マクロ・マイクロ機構のインピーダンス制御 : 作業モデルに基づくモデルベースト制御の統一的手法
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概要
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To aim at agile reconfiguration of a robot system, the authors have been developing polishing robot control system as a member of Holonic manufacturing system consortium in "Intelligent manufacturing system", The authors developed impedance control algorithm of a macro/micro manipulator which is able to attach or detach the micro manipulator to meet a required specification of a given task. For agility of the reconfiguration of a macro/micro manipulator, the authors developed the impedance control algorithm which command format is same whether attachment or detachment of a micro manipulator. Motor algebra was applied to derive a impedance model with consideration of inertial force effected to sensed force. This control algorithm was implemented and experimented macro/micro manipulator consisting of a 2 DOF parallel manipulator mounted on a 6 DOF articulated robot arm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-06-25
著者
-
杉本 浩一
東京工業大学大学院理工学研究科
-
杉本 浩一
香川大学工学部 知能機械システム工学科
-
松本 義雄
日立製作所 生産技術研究所
-
榎本 敦子
(株)日立製作所
-
松本 義雄
東海大学電子情報学部
-
榎本 敦子
日立製作所生産技術研究所
-
榎本 敦子
日立製作所横浜研究所
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