マスタ・スレーブシステムを用いた磨き動作の作業モデルの獲得 : 作業モデルに基づくモデルベースト制御の統一的手法(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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Currently finishing work has been automated with impedance control or force control depends on trade off between quality and cost. Therefore it is not simple but needs experience to employ appropriate control strategies to automate finishing work. The aim of this research is to develop automated polishing control based on skilled operation model. Especially in this paper, we developed a modeling method of polishing operation model that is expressed as an auto regressive exosogeneous model based on monitoring data of an operation of a master-slave system. Also we proposed a model based finishing control based on the operation model.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-12-25
著者
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