1A1-3F-A1 冗長マニピュレータの特異姿勢
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概要
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本発表では, 手首と手先で球対偶を構成する7自由度冗長マニピュレータを対象とし, その特異点の条件を示すとともに, 機構の自由度が5自由度に落ちた場合に, 特異点を通過できる姿勢および速度がそのときの速度, 加速度からそれぞれ計算できることを示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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杉本 浩一
東京工業大学大学院理工学研究科
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杉本 浩一
香川大学工学部 知能機械システム工学科
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滝 康嘉
東工大院
-
滝 康嘉
香川大学大学院工学研究科知能機械システム工学専攻知能機械設計工学講座杉本研究室
-
杉本 浩一
香川大学
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