視覚を有する作業移動型ロボットのエラーリカバリー制御アーキテクチャ
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概要
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We have developed a robot that inspects the air volume from square air diffusers that are called "anemo" on the ceiling at office buildings. The robot moves automatically, relocating its self-position by recognizing the anemo as the landmark with CCD cameras. However, self-position of the robot cannot be calculated, when the robot fails in recognizing the landmark. Then the robot stops working. Therefore, we have proposed the behaviors of error recovery. In this paper, we propose "Hierarchical Adaptive and Learning Architecture System(HALAS)" that makes the robot to be adapted to the environment by learning so that the robot can continue to work.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-02-25
著者
-
福田 敏男
名古屋大学大学院工学研究科
-
新井 史人
名古屋大学
-
酒本 晋太郎
新菱冷熱工業(株)
-
福田 敏男
名古屋大学
-
阿部 靖則
新菱冷熱工業
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業(株)
-
鹿野 勝
名古屋大学大学院
-
田中 祥夫
新菱冷熱
-
酒本 晋太郎
新菱冷熱工業 中研
-
酒本 晋太郎
新菱冷熱工業
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業
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