歩行ロボットの関節に用いる並列クランクスライダ機構 : 第2報,静力学および動力学解析
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概要
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In the 1st report, the parallel crank-slider mechanism for a joint of walking robots proposed by Emura was introduced, and its direct and inverse-kinematics problems were described. In this 2nd report, the statics and dynamics of the mechanism are described. From the analysis of the mechanism, it was proved that the singularity does not exist in its work space. Moreover, it was shown that the generalized moment of inertia of the mechanism is not smaller than the inertia of the robot due to its high reduction ratio. In the case of this mechanism, the generalized inertia tensor can be simply expressed using the Jacobian matrix.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1995-12-25
著者
-
千田 陽介
九州システム情報技術研究所
-
平木 雅彦
東北大学大学院
-
江村 超
東北大学工学部
-
千田 陽介
財団法人九州システム情報技術研究所
-
江村 超
東北大 大学院工学研究科
-
千田 陽介
株式会社富士通研究所
-
千田 陽介
東北大学工学部
-
荒川 章
日工精機(株)
-
荒川 章
東北大学工学部
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