外乱推定成分の直交関係を利用したイナーシャ同定法
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概要
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In this paper, we propose a new simple inertia identification method using a disturbance observer. Generally, identification methods require complex algorithms, which are not suitable to build in a motion controller. The authors found that the disturbance observer can be used for inertia identification. The proposed identification method has a simple algorithm using the internal signals of the disturbance observer. The convergence property is proven by using the orthogonality relation of the disturbance estimation components. The experiment was performed by controlling the DC-brushless servomotor with an unknown load inertia. The results show that exact inertia identification is achievable by using the proposed algorithm.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1992-11-25
著者
-
伊藤 正美
理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター
-
伊藤 正美
理研・BMC研究センター
-
伊藤 正美
名古屋大学工学部
-
粟屋 伊智郎
三菱重工業株式会社神戸造船所
-
加藤 義樹
三菱重工業(株)エレクトロニクス事業部
-
三宅 岩夫
三菱重工業(株)エレクトロニクス事業部
-
粟屋 伊智郎
三菱重工業(株)エレクトロニクス事業部
-
三宅 岩夫
三菱重工業 技術本部
-
粟屋 伊智郎
三菱重工業
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