ロボットの運動の高速化に関する研究
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文はロボットの運動の高速化を, 構造と制御の面から研究したものである.構造については, 2自由度平行リンク式ロボットを開発した(全長800mm, アームの重量2.32kg, 負荷2kg, DCサーボモータ70W2個, 最大速度0.7m/s, 最大加速度9.8m/s^2).このロボットの特長は, 従来の片持ちはり構造のロボットに対して, 閉ループ構造になるので剛性が高く, ア一ムも軽量化でき高速駆動が可能であるということである.制御では, 高速化のための制御として最短時間制御の実験を行った.PTP動作の最短時間制御はBang-Bang制御となるが, 実際に制御入力の切換えを行うには単に時間で切り換える方法より, 状態変数をフィードバックして参照しつつ切り換える方法が安定して目標値に収束することを示した.また他の制御法と比較して, アームの移動距離が大きい程最短時間制御の効果があることを明らかにした.
- 公益社団法人精密工学会の論文
- 1982-05-05
著者
関連論文
- STS学習制御法とお手玉ロボットへの応用
- 農作業の負担を軽減する「ロボットスーツ」の開発
- 犬は主人を電界で見分ける? : 歩行による人体の電界発生とその伝搬(第16回生命情報科学シンポジウム)
- 多自由度モータの材料および支持機構
- 機械工学年鑑(1988年) 設計・機素・トライボロジー
- F-0435 自動採血を目的とした超音波穿刺法に関する研究(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- W110 自動採血を目的とした超音波穿刺法に関する研究(生体計測2)(シンポジウム : 福祉工学)
- きさげ加工の限界
- 2G1-4 SMAを用いた微小外科手術支援のためのマイクロマニピュレータの研究(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 2G1-3 マイクロマニピュレータを用いた毛細血管吻合に関する研究(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 2G1-2 ぜん動運動を利用した自走カテーテルの開発(医療福祉ロボットIII,一般講演)
- 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第1報) : MRI対応球面超音波モータの試作
- 406 ロボット型歩行訓練機器の開発 : 歩行装置の開発
- ドットプリンタの騒音低減に関する研究
- 201/202 歩行支援機器の現状と将来 : 自走型歩行訓練機の開発 : 3次元超音波装置による義足ソケットの設計 : 歩行支援機に求められる機能とその効果(パネル討論2:歩行支援機器の現状と将来,企画行事)
- ロボットマニピュレータの総合設計システムに関する研究
- 人間型ピッチングロボットに関する研究 -(第1報) ピッチングロボットの試作-
- 階段昇降移動ロボットTO-ROVER IIIの開発研究
- 運動物体捕捉における予測制御に関する研究
- 2E2-4 ぜん動運動を利用した能動カテーテルに関する研究 : 血管移動時における力学的解析(OS3-2:医療福祉ロボットとマイクロマシン技術II,オーガナイズドセッション)
- やわらかい機械をめざして : メカトロニクスの今後(やわらかい機械)
- 2C2-3 TUAT/Karlsruhe humanoid handにおける多指操作装置の開発(OS2-2:筋電義手II,オーガナイズドセッション)
- 超音波モータを用いたロボット用アクチュエータの開発 -第2報 球面超音波モータの試作-
- 球面超音波モｰタによる多自由度機構の開発
- 振動計測に関する調査結果報告
- 指の腹によるB-スプライン曲面物体の把握と操りの運動学およびそのシミュレーションシステムの開発
- 指の腹による物体把握と操りの運動学と力学に関する研究 第7報 摩擦特性の解明と力学的解析
- 指の腹による物体把握と操りの運動学と力学に関する研究 -(第6報)B-スプライン曲面で表される物体の把握と操り-
- 指の腹による物体把握と操りの運動学と力学に関する研究 -(第5報)把握の運動学のシミュレータ開発-
- 幾何学的不変量を用いたステレオ画像計測
- エピポーラ平面上に配置されたSUPERCONICによる立体形状復元
- 超二次関数を用いたモデルと測定点の一致方法に関する研究
- 高出力超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発(OS4 健康・福祉機器の開発)
- 455 歩行支援に用いる超音波アクチュエータの開発
- F-0436 超音波モータを用いたアクテイブひざサポータの機能評価(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 2930 超音波モータのステータとロータ間の接触解析
- 歯車研究会報告
- 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発 : モータ駆動,スーツ機構開発(パワーアシスト2)
- 9B14 超音波モータを用いた歩行支援システムの開発
- 人体の運動解析(3次元のモデル化について)
- 農業用パワーアシストスーツの開発
- 2E1-2 コイル型超音波モータの小型化に関する研究(OS3-1:医療福祉ロボットとマイクロマシン技術I,オーガナイズドセッション)
- 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第2報) : TRモータの諸特性
- 2G2-1 マニュアルモードを有するTUAT/TUAT/Karlsruhe humanoid handの開発(医療福祉ロボットIV,一般講演)
- 球面超音波モータを用いたMRI環境下手術支援マニピュレータの開発(第2報) : 光ファイバを用いた姿勢センシングの開発
- 単一ステータによる回転直動圧電アクチュエータの開発(第1報) : 駆動原理と有限要素法を用いたステータの設計
- K12 歩行訓練機の開発
- パワーアシストスーツとその要素開発(使用者主体の福祉ロボットの開発)
- 超音波モータを応用したパワーアシストスーツ(人の動作を支援するメカニカルシステム)
- 4201 ガスセンサと風速計を搭載したロボットによるガス源探索アルゴリズムの研究(S68-1 機構の開発とシミュレーション(1),S68 機構の開発とシミュレーション)
- 1312 ザリガニの顎脚を模倣した水中化学探査システム(OS3-1 機構の開発とシミュレーション(1))
- ザリガニの行動を模倣した水中化学探査ロボットに関する基礎的研究
- パワーアシストスーツ(安全・安心)
- パラメータ励振を応用したフレキシブルアームの制振
- 2812 ポテンシャル法を用いた視嗅覚融合ガス源探知ロボットの誘導(S59 機構の開発とシミュレーション)
- 接触を伴う基本動作の実環境における実現
- 超音波モーターを用いたロボットマニピュレータ用アクチュエータの開発
- エレベータにおける可変パラメータ振動
- 6・1 機械要素 : 6. 機素・潤滑
- 1A2-H4 歩行訓練機の開発(講演,リハビリテーション機器の開発II,日本機械学会 オーガナイズドセッション)
- 最近の広報・情報部会の活動について(JSPEだより)
- 球面超音波モータの開発
- 1P1-N-110 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 捩り振動計を応用した小形歯車かみ合い試験機
- 長周期振動計 (第3報) : 試作した長周期ねじり振動計について
- 長周期振動計(第2報) : 振子の強制振動について
- 長周期振動計(第1報) : 高周波振動摩擦が作用する時の振子の自由振動について
- 機構の動力学に関する研究(第2報) : リンク機構の振動の解析と実験
- ロボットのキャリブレ-ション
- 人体帯電から見た歩行時の足底部のリズムパターン
- 人間の指による操り動作計測システムの開発
- 人間の指による操り動作の計測
- 人間型ピッチングロボットに関する研究 -第3報 ロボットの改良と投球速度の向上-
- 超音波灯台を用いた屋内移動ロボット用位置姿勢検出システム
- 指の腹による物体の把握と操りの運動学
- LED灯台を用いた移動ロボット用位置姿勢検出システム
- 運動学
- 二重駆動精密ロボットに関する研究
- 最近の制御技術のメカニズムへの適用の効果( 高度メカニズムと制御)
- 超音波センサを応用したロボットの物体認識と制御に関する研究
- 精密ロボットにおける機構の改善(高精度ロボット)
- ロボットの運動解析シミュレーションの開発 : 動特性シミュレーション
- スカラロボットの絶対位置決め精度の補正
- 数式処理によるロボットの逆運動学問題の解法(第1報) : 幾何学的な不変量による解法
- ロボットのCP制御の高速化に関する研究
- ロボットの運動の高速化に関する研究
- インデックス機構の運動とその高速化に関する研究
- F-0433 超音波モータを用いた義手把持機能の開発(S38-4 超音波技術応用)(S38 機構の開発とシミュレーション)
- 2A1-L11 蠕動運動による血管内移動マイクロロボットの研究
- ロボット逆機構学問題に関する研究(第1報) : 逆解の分類指標と逆解数の解明
- 2P1-D12 球面超音波モータの位置制御性能の比較
- 超音波を用いた血栓吸引カテーテルの開発
- 超音波モータを用いたパワーアシストスーツの開発 : モータ開発と駆動制御
- 球面超音波モータ(ブレークスルーをねらう最新の回転技術)
- 球面超音波モータの開発
- 機構のシミュレーション(シミュレーション技術の新展開)
- ロボットのシミュレーションに関する研究(第1報) : 振動解析
- ロボットの誤差解析(三次元運動機構)
- 明治前期政党の性格 : 主として政治意識の問題より見て ( 政党の諸相)
- 1A2-G02(1) 能動カテーテルの研究 : 屈曲機構の研究(マイクロロボット・マイクロマシン)