田植機の操向制御(第 2 報) : 制御方法について(農業工学)

概要

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田植機の自動操向制御の一手段として, 既に植え付けられた苗列を検出し, それに沿ってならい操向制御を行うことを目的として, 苗検出回路の改良と, 記憶・論理回路による制御方式の試行を行った。1) 検出回路は, OPアンプによる非反転増幅器により, 苗の抵抗を電圧に変えて検出する方式である。この回路の検出限界を固定抵抗を用いて測定したところ, 約33MΩであった。2) 検出信号は比較回路でオン・オフ信号に変換された後, 単安定マルチ・バイブレータをトリガし, 一定幅(0.1秒)のパルスが出力される。3) このパルスをタイミング・パルスとして, シフト・レジスタを用いた記憶回路で, 現在検出中の苗の5株前までの田植機の状態を保持し, 論理回路で論理演算を行って, 田植機の左旋回, 直進, 右旋回を決定する。4)この検出回路により, 苗の茎部を接触した場合は100%, 葉部を接触した場合でも約60%の検出能力があることが判った。5)記憶回路及び論理回路は, ほぼ初期の目的は達成でき, 田植機のずれが大きくなれば, 制御出力パルスの時間が長くなり, 走行速度が速くなるにつれ出力パルスの幅が短かくなる。
1981-01-30