人間-農業機械系に関する基礎的研究 (第1報) : 比例特性をもつ制御対象のトラッキング動作について
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概要
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比例特性をもつ制御対象を含んだ手動制御系の正弦波トラッキング動作の測定を行ない, 人間の制御特性を調べた。1) 制御者出力波形の調和解析の結果, 基本波の成分は, 他のハーモニックスの成分に比べて非常に大きい。2) 基本波の振幅は, 目標値入力のそれにほとんど等しい。3) 基本波の位相は, 入力に比べて進む傾向がみられる。4) 入力の周波数が高くなると, 基本波振幅のばらつきが大きくなる。5) 目標点の最大移動速度(速度振幅)が大きくなると, 平均自乗誤差は増加して, 制御成績が低下する。6) 誤差スペクトル密度の分布は, 入力周波数において最大となり, 位相ずれによる影響が強い。7) 入力周波数が高くなると, 誤差スペクトル密度の最大値は小さくなる。8) 入力周波数の低いとき, トラッキング動作の誤差の主な原因は同期ミスによるものであり, 入力周波数が高くなるにつれて, 他の応答の占める割合がふえてくる。
- 神戸大学の論文
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