ヒューマノイドロボットにおける脚関節用タイミングベルトの共振を考慮した振動抑制制御
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
- 2012-03-06
著者
-
白石 貴行
横浜国立大学
-
関 優志
横浜国立大学
-
藤本 博志
東京大学
-
堀 洋一
東京大学
-
堀 洋一
東京大学工学部電気工学科
-
白石 貴行
東京大学
-
関 優志
東京大学
-
藤本 博志
東大
-
高橋 太郎
トヨタ自動車
-
青木 元伸
東京大学
関連論文
- 電気自動車におけるヨーモーメントオブザーバとラテラルフォースオブザーバを用いた車両姿勢制御法
- 工作機械用ボールねじ駆動ステージにおける摩擦補償の検討--数式ベース摩擦モデルとデータベース摩擦モデルの比較 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- 学習型PTCを用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御における過渡応答に関する検討 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- SPMSMの電圧位相操作型トルクフィードフォワード制御の提案 (自動車研究会 移動体用エネルギーストレージ技術および自動車技術一般)
- 学習型PTCを用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御におけるフィルタ設計に関する検討
- 電気自動車におけるタイヤ横力センサとアクティブ操舵を用いた横すべり角の推定と制御
- 四輪にタイヤ横力センサとインホイールモータを搭載するアクティブ前後輪操舵電気自動車の制駆動力および横力の配分法と制御法
- アクティブ前輪操舵と制駆動力配分を用いた電気自動車の旋回時における航続距離延長制御システムの提案
- 工作機械用ボールねじ駆動ステージにおける数式モデルを用いない転がり摩擦補償
- 2質点4自由度モデルを用いたガントリ型超精密位置決めステージの機構と制御における同時最適化の基礎検討
- 視野外オブザーバを用いたマルチレートビジュアルサーボ法の提案
- スプリットμ路上におけるインホイールモータを搭載した電気自動車のスリップ率制御法の提案
- ステージ駆動力と表面形状を用いた大型超精密スキャンステージのオートフォーカス/レベリング制御
- モータの制駆動力を用いた電気自動車のピッチとヨーの協調制御
- 電気自動車のモータ効率特性を考慮した力行回生配分による航続距離延長制御システムの提案
- PTCに基づく繰返し学習制御を用いたピエゾスキャナの位置決め制御
- 完全追従制御法を用いた大型ステージのモデルの妥当性検証と精密位置決め制御
- マルチレート制御に基づく大型超精密スキャンステージのオートフォーカス/レベリング制御
- 車体速度と加速度検出不要な電気自動車の減速時におけるスリップ率推定と回生ブレーキ制御 (自動車研究会 自動車用エネルギーストレージ)
- 原子間力顕微鏡の新しいナノスケールサーボ技術(トピックス)
- 完全追従制御を用いたモード切り換え型制御系の一設計法 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- 可変自然長ばねモデルと外乱オブザーバに基づくボールねじ駆動ステージの非線形摩擦補償
- Zスキャナの特性を考慮した表面形状オブザーバの提案
- 振幅変調型原子間力顕微鏡における非飽和型表面形状オブザーバの提案
- Xスキャナの非等速駆動による高速AFMの表面形状学習サンプル点間オブザーバ
- タッピングモードAFMにおける表面形状オブザーバの提案
- インホイールモータの制駆動力配分を用いた四輪独立駆動電気自動車のヨーレート制御の基礎検討
- 電気自動車の後輪独立制駆動力配分とアクティブ前後輪操舵を用いたヨーレート制御
- 第9回パワーエレクトロニクスとモーションコントロールに関する国際会議および展示会(PEMC 2000)
- IEEECDC '99報告
- IEEECDC '99報告
- PWMホールドモデルに基づく過変調領域でのIPMSMの制御法 : ロバスト性の検討とアンチワインドアップ制御との比較
- 量子化誤差低減のための移動差分ロングサンプリングオブザーバの提案
- RPTCを用いたディスクリートトラックメディアのための磁気ディスク装置におけるRRO補償
- 速度変動を考慮したPMモータのトルクリプル抑制制御法
- アクティブステアリング機構とインホイールモータを搭載した電気自動車におけるローリング制御法
- リアルタイム距離同定を用いた飛行物体に対する6自由度ビジュアルサーボ
- 高帯域トルクメータを用いたPMモータのトルクリプル抑制制御法
- 電気自動車におけるヨーモーメントオブザーバとラテラルフォースオブザーバを用いた車両姿勢制御法
- 車体速度と加速度検出不要な電気自動車の減速時におけるスリップ率推定と回生ブレーキ制御
- 完全追従制御法を用いた大型ステージのモデルの妥当性検証と精密位置決め制御
- 完全追従制御を用いたモード切り換え型制御系の一設計法
- 学習型PTCを用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御における過渡応答に関する検討
- 工作機械用ボールねじ駆動ステージにおける摩擦補償の検討 : 数式ベース摩擦モデルとデータベース摩擦モデルの比較
- SPMSMの電圧位相操作型トルクフィードフォワード制御の提案
- マルチレートサンプリングを用にたせ无全追従制御法による磁気ディスク装置のシーク制御
- マルチレートPWMに基づく単相アクティブフィルタの電流制御法
- PWMホールドモデルに基づくIPMモータの過変調領域での制御法の提案
- 1109 電気自動車におけるヨーモーメントオブザーバのロバスト性に関する考察(OS3-2 車両運動制御,OS3 交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション)
- 完全追従制御法とPWMホールドモデルに基づく過変調領域でのIPMSMの制御法
- 非線形摩擦補償と制振PTCに基づくボールねじ駆動ステージの位置決め制御
- 瞬時速度オブザーバとマルチレートPWMによる電気自動車のスリップ率制御法の提案
- 車体速度と加速度検出不要な電気自動車の減速時におけるスリップ率推定と回生ブレーキ制御
- PWMホールドに基づくインバータ制御を用いた電気自動車のスリップ率制御法の提案
- 3306 二輪独立駆動可能な電気自動車のヨーモーメントオブザーバのロバスト性に関する検証(OS3-2:車両運動制御の電動化技術,OS3:交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- 3307 後輪独立駆動電気自動車の片輪モータフェイルに対するヨーレート制御のロバスト性検討(OS3-2:車両運動制御の電動化技術,OS3:交通・物流システムの制御,オーガナイズド・セッション(OS),第18回交通・物流部門大会(TRANSLOG2009))
- マルチレートPWMとオーバーサンプリングに基づく単相アクティブフィルタの制御
- 精密ステージの構造に基づくナノスケールサーボ : 共振モードを考慮したマルチレートPWM位置制御の提案
- むだ時間をもつ視覚フィードバック系における高速でロバストな制御器の一提案
- 積分型学習PTCを用いた磁気ディスク装置におけるショートスパンシーク制御
- 再学習機構を有する繰り返し完全追従制御に基づく磁気ディスク装置のRRO補償の高帯域化
- 加減速時の学習型PTCを用いた磁気ディスク装置におけるショートスパンシーク制御
- タイヤ横力センサを用いた電気自動車のヨーレート制御法
- インホイールモータを搭載した電気自動車の駆動トルク制御法
- 学習型PTCを用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御におけるフィルタ設計に関する検討
- 電気自動車の後輪独立制駆動力配分とアクティブ前後輪操舵を用いたヨーレート制御
- 非最小位相連続時間系に対する軌道追従制御の一方法 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- ガルバノスキャナにおける機構と制御の同時最適化に関する基礎検討 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- トルクメータの帯域を考慮したPMモータのトルクリプル抑制制御法
- 学習型PTCを用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御におけるフィルタ設計に関する検討
- 電気自動車の後輪独立制駆動力配分とアクティブ前後輪操舵を用いたヨーレート制御
- 電気自動車の操舵安定性向上を目的としたヨーモーメントオブザーバの設計法に関する基礎検討
- 車載モータとデファレンシャルギヤを搭載した電気自動車におけるスリップ率制御に基づく駆動力制御法
- 電気自動車の荷重変動を考慮した前後輪駆動力配分による航続距離延長制御システムの提案
- 電気自動車の航続距離延長制御システムに対する前後輪横滑り角と左右トルク配分法の提案
- 超精密ガントリステージにおける複数センサを用いた共振モードにロバストなフィードバック制御器設計
- ガルバノスキャナにおける機構と制御の同時最適化に関する基礎検討
- 非最小位相連続時間系に対する軌道追従制御の一方法
- 規範モデル学習型完全追従制御法を用いた磁気ディスク装置のショートスパンシーク制御
- 電圧制限を考慮した終端状態制御に基づくSPMSMの弱め界磁制御の提案
- ボールねじ駆動ステージにおける線形パラメータと非線形転がり摩擦特性の同時同定方法
- NC工作機械における応答曲面法を用いた力センサレス切削抵抗制御法
- 自己共振相殺制御を用いた3慣性系の制振制御 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御技術)
- 電動ドアにおける衝撃力制御のための電流制御系の提案
- イメージモーメント法に基づく視野外オブザーバを用いたビジュアルサーボ法
- 精密位置決めステージにおける高次ピッチングモードを考慮した位置決め制御
- 繰返し完全追従制御におけるn倍速学習フィルタを用いた高速・高精度位置決め制御
- 自己共振相殺制御を用いた3慣性系の制振制御
- 二足歩行ロボットの脚リンク機構における機構と制御の同時最適化の基礎検討 (産業計測制御研究会 産業計測制御一般)
- ミラーのイナーシャに応じたガルバノスキャナの高帯域フィードバック制御の基礎検討 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 車載モータを搭載した電気自動車のドライブシャフト振動抑制制御を用いた駆動力制御法
- 粗微動間の連結分離機構を有するステージの高速高精度制御系の提案
- SPMSMの弱め界磁領域における電圧位相制御器のモデルベース設計法の提案
- ヒューマノイドロボットにおける脚関節用タイミングベルトの共振を考慮した振動抑制制御
- 二足歩行ロボットの脚リンク機構における機構と制御の同時最適化の基礎検討
- ミラーのイナーシャに応じたガルバノスキャナの高帯域フィードバック制御の基礎検討
- 運転者の重心位置変動を考慮したパワーアシスト車椅子の拡張運転状況オブザーバ
- モータの磁石配置による磁束分布を考慮した無負荷時におけるIPMSMのラジアルカ制御
- NC工作機械用ボールねじ駆動ステージにおけるサンプル点間応答を考慮した転がり摩擦補償
- 自己共振相殺外乱オブザーバを用いた2慣性系のロバスト制御とそのヒューマノイドロボットへの適用 (産業計測制御研究会 ナノスケールサーボのための制御応用技術)