Numerical simulation of horizontal articulated robot in consideration of flexibility of mechanical system.
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this report, the numerical simulation of the horizontal articulated robot consisting of two horizontal rotating links and a vertical linear link is presented. In the numeriacal simulation, the pendulum vibrations of the vertical linear link, in the plane perpendicular to the second horizontal rotating link, are considered. Then, in the derivation of the state equation of the robot, the equation of motion of the mechanical system is derived in considerration of the flexibility and viscosity of the coupling mechanism between the second horizontal rotating link and the vertical linear link as well as the nonlinear flexibility of the harmonic drives, and the nonlinear state equation of the robot is obtained by coupling the equation of motion with the electric current equation of the servo position control system. based on the proportional plus integral plus derivative control. Furthermore, the numerical simulation results are demonstrated, and the effects of the pendulum vibrations of the vertical linear link on the dynamic characteristics of the robot and the control accuracy are investigated.
- 一般社団法人 日本ロボット学会の論文
著者
関連論文
- ロボットによる倒立振子の安定化制御 : 最適レギュレータ理論による制御システムの設計と実験
- 非駆動関節を有する2関節形鉄棒ロボットに関する研究 : 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した運動制御
- 有限要素法によるフレキシブルアーム位置制御系の過渡振動の解析 : 電流フィードバックを適用した場合
- フレキシプルロボットアームの位置とカのニューロ適応制御
- ホッピングロボットのための4面包囲型リニア直流モータの開発と連続跳躍実験
- PIS制御を用いたフレキシブルロボットアームの位置と力の制御
- 逆動力学に基づくフィードフォワード制御を適用した高速位置制御 : リニア直流モータとはりを用いた場合
- 壁面に沿って走行する移動ロボットの軌道追従制御 : レーザー変位センサを用いた目標値生成器と速度制御器とからなる断層走行制御
- 単極型磁気ロボットハンドシステムによる非接触把持搬送制御に関する研究 : 正規化既約分解法に基づくH_∞制御法と外乱オブザーバを用いた制御システムの設計と実験
- 新型ギャップセンサシステムを用いた磁気ロボットハンドによる球形磁性物体の非接触把持搬送制御に関する研究
- ロボットアームの先端に取り付けられた電磁石による物体の磁気浮上ニューロ適応制御に関する研究
- ファジィ理論に基づく倒立振り子制御ロボットの振り上げ軌道の学習と運動制御
- 磁気ダンパーとサーボモータより成る位置制御系における軸振動の影響について
- ステッピングモータで駆動される3自由度半導体ウエハ搬送ロボットアームの軌道追従制御と誤差解析
- ストッパー機構を有する二関節ホッピングロボットの動的解析(機械力学,計測,自動制御)
- 受動的コンプライアンス機構を有する3台の移動ロボットを用いた直方体形物体の押し搬送 : クロソイド曲線を用いた軌道計画と押し搬送の実験(機械力学,計測,自動制御)
- 速度フィードバック形電磁ダンパによるはり状構造物の振動制御 : 第2報,衝撃応答
- 関節角目標値計画法と外乱オブザーバを用いたフレキジブルロボットアームの残留振動抑制制御の実験
- 遺伝アルゴリズムを用いたファジィ制御系の最適設定
- 情報処理センターを利用した研究 : フレキシブルロボットアームの動的解析と柔軟構造物の高速位置制御
- 情報処理教育の現状 : 桐生地区
- 情報処理センターの利用法と研究利用(センターを利用した図形処理) : (3)GPSLによるステップモータの過渡振動の図形出力について
- ロボットアームによる弾性物体の変形制御に関する研究 : 適応フィードフォワード制御を用いた高精度変形制御
- 二相誘導モータを用いた位置制御に関する研究 : ニューロ適応制御とベクトル制御とから成る複合制御
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性 (第2報) : 自由度1の強制振動系の挙動
- ロボットによる振り子の振り上げ制御 : 数値シミュレーションによる軌道計画と実験
- ステップモータを用いた水平2関節形ロボットの軌道制御
- 交番電磁力が作用する弾性体の非線形強制振動の有限要素解析 : 第2報, 長方形板の場合の理論解析と実験
- ステップモータで駆動される回転軸系の過渡応答
- 弾性振動を考慮したフィードバックねじり制御系の過渡応答
- 交番電磁力の作用するはり質量系の非線形振動
- 逆動力学とニューロ適応制御を用いた弾性支持方式位置制御系の離散時間モデルに基づく設計
- リニア直流モータで駆動されるはり状構造物のニューロ適応制御に関する研究
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第5報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の最適調査と実験
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第4報) : 非対称非線形復元力を有する磁気動吸振器の解析
- 多成分合成電磁加振機の一試案
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性(第3報) : うず電流制振力の解析
- 3個の永久磁石よりなる新形動吸振器の挙動
- モータの軸受部の弾性とトルクリップルを考慮した水平2関節形ダイレクトドライブロボットの振動解析
- 弾性体を把持するロボットの数値シミュレーション
- 非線形電磁力が作用するはり質量系の過渡振動
- 磁気継手を有する回転軸系の非線形ねじり振動
- 交番電磁力が作用する長方形平板の強制振動の有限要素解析
- 遺伝的アルゴリズムを用いた直進形クレーンの最適軌道計画と残留振動抑制制御の実験(機械力学,計測,自動制御)
- 遺伝的アルゴリズムを用いたCP制御フレキシブルロボットアームの軌道計画(機械力学,計測,自動制御)
- 遺伝的アルゴリズムを用いた最適軌道計画による2関節フレキシブルロボットアームの残留振動制制御
- 関節角目標値計画によるフレキシブルロボットアームの残留振動抑制制御に関する研究
- 外乱オブザーバを用いたフレキシブル移動ロボットの軌道追従制御
- 遺伝アルゴリズムによる倒立振り子の非線形フィードバック安定化制御システムの最適設計法
- 弾性回転板の有限要素モデリングと周波数応答
- 動力伝達機構のトルクむらに起因するロボットの振動
- 水平2関節形フレキシブルロボットアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 有限要素定式化の一手法と台形状速度曲線に基づく経路制御を適用した場合の数値シミュレーション
- 交番電磁力が作用する弾性体の非線形強制振動の有限要素解析 : 第1報,有限要素法と調和バランス法を用いた解析法とはりへの応用
- フレキシブルアーム位置制御系の動的有限要素解析 : 第1報,変断面粘性フレキシブルアームを用いた場合の有限要素定式化と動的挙動
- 能動形電磁ダンパを有するはり状構造物の動的有限要素解析
- 速度フィードバック形電磁ダンパによるはり状構造物の振動制御 : 第1報,強制振動応答
- 非線形動吸振器を取付けた円板の強制振動
- 円形磁石と任意形状導体より構成される磁気ダンパの研究 : 第1報,減衰係数の解析
- 回転ばねで支持されたミンドリン円板の振動
- 希土類永久磁石によるねじり動吸振器に関する研究
- 長方形磁束と長方形導体を組合わせた磁気ダンパの形状特性
- 円筒形希土類磁石による反発力系の動特性 (第1報) : 反発力の解析
- Numerical simulation of horizontal articulated robot in consideration of flexibility of mechanical system.