WABOT-2の統轄システム及び歌声トラッキングサブシステム

概要

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本稿は, 鍵盤楽器演奏ロボットWABOT-2の概要を示し, 統轄システムと歌声トラッキングサブシステムについて詳しく説明を加えるものである.WABOT-2は人間形のロボットで, 4つのサブシステムから構成されている.そして, 統轄システムは, 機能上, それらのサブシステムの上位に位置し, 各サブシステムの監視と制御を行うものである.我々は, サブシステムの統轄を最適な方法で行うために, 実際のサブシステムの完成を前にシミュレータを開発した.そして, 楽譜の情報や制御に必要なコマンド, サブシステムの故障検出の方法を検討し, 将来の拡張性を考慮して, ロボットの制御のための手続きをルールによって表現した.この研究は統轄システムの設計に大いに参考となるものである.<BR>歌声トラッキングサブシステムは, WABOT-2の演奏と歌声のずれを検出する.これは, 歌声から音符コードをオンラインで生成し, 登録された楽譜と比較することによって行われる.そして, ずれが閾値を越えると, 再演奏時に歌声に合わせた曲の移調が実現される.また, 生成された音符コードから歌われた曲の推定も可能である.