ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper proposes a bilateral control method for a teleoperation system with different sizes and work volumes. In the proposed controller, transformer-type bilateral control and gyrator-type bilateral control are integrated. The proposed control method can be used for the control of the motion of a slave robot; this involves intuitive manipulation of the master robot despite the structural difference between the master and slave.
- 社団法人 電気学会の論文
著者
関連論文
- トルクセンサレス切削外乱抽出によるドリル摩耗状態解析
- 2足歩行ロボットのための位置と加速度の制限値を考慮したZMP外乱オブザーバ
- ユーザフレンドリハプティックインターフェイスのためのバイラテラル制御系の一構成法
- スラストワイヤの非線形要素のモデル化とバイラテラルシステムへの応用
- 定常特性を考慮したむだ時間補償法の実装における一考察
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- An approach to robust time delayed control system without time delay model based on communication disturbance observer (産業計測制御研究会 モーションコントロール、センサ応用、信号処理応用、生体信号処理など)
- 送信周期の制限を伴うモーションコントロールのための送信構成法
- 中央制御器を用いた通信遅延を伴うハイブリッド制御
- 整数離散コサイン変換を用いたハプティックデータの非可逆圧縮
- スラストワイヤを用いた力センサレスバイラテラルシステムの負荷力のモデリングと補償
- 接触動作による環境情報計測のためのハプトホイールの開発
- 腱駆動によるバイラテラルロボットハンドの実現
- 回転・開閉型2自由度触覚鉗子ロボットの実験的性能評価
- 2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法
- 2足歩行ロボットのためのクロソイド曲線を用いた軌道生成法
- 通信遅延下におけるモード空間の性能解析に基づいた速度差減衰によるバイラテラル遠隔操作の安定性向上手法
- GA最適化によるニューロコントローラを用いたクレーンシステムの吊り荷の振動制御
- 2足歩行ロボットのための仮想平面法を用いた歩行安定化制御
- モード仕事率に基づく触覚動作認識の一手法
- 離散コサイン変換を用いた力覚情報の非可逆圧縮
- モード変換に基づいた2足歩行ロボットの未知段差における歩行制御
- 2自由度触覚鉗子ロボットを用いた実環境の力学的特性解析
- 操作対象の周辺環境を考慮したバイラテラル制御系の一構成法
- 2足歩行ロボットのための極零相殺によるZMP補償法
- 拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法
- 動作アセンブリシステムによる触覚データベースのための動作情報量の削減法
- モード仕事率の概念に基づく動作認識
- 実環境表面情報抽出のためのバイラテラル制御系の一実装法
- 周辺環境を考慮したバイラテラル制御の一構成法
- ロボットとロボット工学の未来
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法 (特集 モーションコントロール,計測・センサ応用全般)
- メカトロニクスにおけるパワーの供給と制御 : パワーエレクトロニクスのための電子用素子および回路技術(メカトロニクス)
- フレキシブルアクチュエータを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドによる力覚伝達
- スラストワイヤを用いたマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドの開発
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達
- 個人の動作特徴に基づく動作指導システムの一構成法
- 減速機を含む速度制御系における振動の抑制
- フレキシブルアームのための推定反力に基づいた力センサレス制御
- 歪めコンフィグレ-ション空間に基づくマニピュレ-タのための障害物回避軌道の高速計画法
- エンドミル加工における外乱オブザーバを用いたセンサレスびびり振動検出技術の開発(第1報)平均計時法を用いた高精度プロセスモニタリング
- 歩幅伸長のための爪先関節と踵関節を用いた2足歩行ロボットの膝伸展歩行法
- ジャイレータ作用による力で速度を操作するバイラテラル制御系の一構成法
- 通信外乱オブザーバを用いた通信遅延下におけるバイラテラル遠隔操作の適応的性能調整手法
- 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自由度ロボットハンドによる力覚伝達
- バイラテラル遠隔操作の基本原理について
- 触覚鉗子による手術基本動作における力覚の測定
- 触覚を有する8自由度手術用両腕ロボットの開発
- マスタ・スレーブ型ロボットハンドを用いた人間の触覚動作認識
- 反力推定オブザーバを用いた力のPD制御の性能向上法
- フーリエ変換を用いた技術伝承システム
- 2足歩行ロボットの不整地適応のための歩行軌道修正法
- カメラを用いた物体空間座標系におけるバイラテラル制御系
- ロボット制御のためのFPGAへの三角関数モジュール実装に関する一検討
- フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発
- マルチ駆動を用いたバイラテラル2自由度鉗子ロボットの開発
- 可動範囲制限を考慮したジャイレータ特性を有する把持・操りバイラテラル制御
- 信号の品質による制御性能への影響の検討
- 相対配置したマスタ・スレーブシステムの異自由度間バイラテラル制御
- 座標変換によるモバイルハプトの速度拘束の実現
- 作業空間での外乱オブザーバに基づいた可変コンプライアンスゲインを有する複数台マニピュレータの協調制御
- 力逆提示型制御を統合した仮想環境力覚呈示システムを用いた動作伝達手法
- 自律分散制御におけるシステムのダイナミカル結合の一表現方法
- 情報結合システムの動的モデル
- フレキシブルジョイントのモーションコントロール
- 外乱推定オブザーバを用いたロボットハンドのバイラテラルサーボ制御
- フレキシブルアクチュエータを応用した内視鏡鉗子の開発と性能評価
- 外乱オブザーバによる障害物との衝突検知およびその回避モーション
- マルチ駆動を用いた把持・左右動作鉗子ロボットの開発 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 伝達インピーダンス・アドミタンスを含むバイラテラル制御系の設計法 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 身体座標系と機能に基づくバイラテラル制御手法 (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 特別講演 低侵襲性外科手術支援に向けた実世界ハプティクス技術 (第28回センシングフォーラム資料 : センシング技術の新たな展開と融合)
- マスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドを用いた触覚情報に基づく人間の複合動作認識
- 異構造システムのための作業空間TGIバイラテラル制御法
- 遠隔操作ロボットによる環境剛性の増幅伝達
- 身体座標系と機能に基づくバイラテラル制御手法
- 伝達インピーダンス・アドミタンスを含むバイラテラル制御系の設計法
- マルチ駆動を用いた把持・左右動作鉗子ロボットの開発
- フレキシブルアクチュエータを用いた二関節筋機構を備えた2リンクマニピュレータの開発
- 交流速度発電機による加速度検出とサ-ボ制御への応用
- ディジタルサ-ボ系のワインド・アップ現象の防止 (オブザ-バ・状態推定と産業応用)
- エンドミル加工における外乱オブザーバを用いたセンサレスびびり振動検出技術の開発（第１報）―平均計時法を用いた高精度プロセスモニタリング― : —平均計時法を用いた高精度プロセスモニタリング—
- 外乱抑圧形線形適応制御を用いたDCサ-ボモ-タのロバスト制御 (適応制御の理論と産業への応用)
- 加速度に基づく多自由度ロボットの力フィ-ドバック制御
- 2次励磁誘導発電機を用いた孤立電源用不規則入力発電システム
- タイトル無し
- タイトル無し
- Motion Control of Robot Manipulators by Joint Acceleration Controllers
- 腱駆動型球体関節機構による力覚伝達