ODEを用いた受動歩行における歩行パターンの初期値依存性
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では,受動歩行機に発現する歩行パターンの動力学を明らかにする事を目的とする.Toyodaらは,膝なし受動歩行モデルを記述する方程式の解をRunge-Kutta法により数値的に求め,2次元受動歩行機に発現する歩行パターンを明らかにした.従来研究同様に,床の傾斜角度に依存して周期倍分岐現象が表われたこと,さらに,特定の傾斜角度領域では初期値に依存して異なる歩行パターンのアトラクタへ収束する,アトラクタ共存現象が発現することを明らかにした.しかし,受動歩行機は2重振子であるため,衝突の扱いによっては様々な解が発現する可能性があり,現実の系でこのようなアトラクタ共存現象が発現する保証はない.そこで,我々は,2次元受動歩行機を物理計算エンジンであるODE(Open Dynamics Engine)を用いて実装し,床の傾斜角度及び受動歩行機の初期姿勢を様々に変え,発現する歩行パターンについて研究した.実験の結果,従来研究同様に,床の傾斜角度に依存して周期倍分岐現象が表われること,更に,Toyodaらが示した結果のように,特定の床の傾斜角領域で初期値に依存して異なる歩行パターンのアトラクタへ収束する,アトラクタ共存現象が見られた.つまり,現実の受動歩行機でも,このようなアトラクタ共存現象が発現する可能性が示唆される.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2014-01-14
著者
関連論文
- A masquerade detecting method based on the TF-IDF model (情報セキュリティ)
- カオス的時系列予測における局所的軌道不安定性の効果
- 剽窃レポート発見に利用する1文単位での検索クエリ作成手法(研究速報)
- 進化的計算によるケーブル配線経路計画問題の解法
- カオスニューラルネットワークモデルの記憶パターン断片に対する応答特性
- カオスニューラルネットワークモデルの遅延制御
- An adaptive 3D filter to improve the noise level of Low-Dose 3D MDCT(International Forum on Medical Imaging in Asia 2009 (IFMIA 2009))
- セルオートマトンのルールによるディジタル音信号の可逆圧縮記述手法の確立
- ロジステック写像から生成されたデータを記述するセルオートマトンのルール系列とのその動的特性
- ユーザのセキュリティ意識向上を目的としたパケットヘッダ情報可視化システム
- H-026 リカレントネットワークフィルタによる局所移動補正DSA画像の画質改善(H分野:生体情報科学)
- 機能的MRI画像を用いた3次元脳賦活画像の作成
- イーサフォンを用いた家庭内センサネットワークの構築
- ファジィ測度に基づいた入力コマンド系列の評価による侵入者検出手法の Schonlau データセットに対する効果
- 様々な文書を対象とした段落一貫性の解析 (言語理解とコミュニケーション)
- ニューラルネットワークフィルタを用いた空気圧電磁弁の音響故障診断
- 単語の概念関係を用いた段落の一貫性評価手法(研究速報)
- 2種トレーサオートラジオグラフから機能的差異抽出のための画像融合支援手法の検討
- 介護施設におけるビデオ映像からの介護計測 : 計測支援システムの検討(高齢者・肢体障害,HCGシンポジウム)
- 1ZG-6 イーサフォンによる授業支援システムの実現(教育支援(1),学生セッション,コンピュータと人間社会)
- 1ZB-3 エンドユーザ向けリアルタイムトラフィック可視化システムの設計と実装(セキュリティ(1),学生セッション,セキュリティ)
- 6U-6 段落の一貫性評価手法の提案(自然言語処理,学生セッション,人工知能と認知科学)
- 時系列画像間の局所補正を用いたDSA画像の画質改善
- 単語の概念関係を用いた段落一貫性評価指標の有効性(語彙・意味)
- DSAにおける局所移動補正法の改善と動脈血管像の視認性の向上(Poster2)
- 前立腺癌治療用線源カプセルの視認性向上を目的とした3次元医用画像フィルタの設計(Poster2)
- 拡張DOG関数を用いたオートラジオグラフィーの画質改善(Poster2)
- Webサイトからの剽窃レポート発見支援システム(教育工学)
- 最適配線経路選定問題に対する階層型遺伝的アルゴリズムの構成
- リアルタイム適応のためのLEOエージェントモデルの提案
- サッカーシミュレーションにおける声を使った協調行動
- RoboCupサッカーシミュレーションにおけるプレーヤエージェントの設計 : Fukui RoboCup Soccer Library (FRS-Lib)とそれを利用したエージェント構成法
- 単語の概念関係を用いた段落一貫性評価指標の有効性(語彙・意味)
- 様々な文書を対象とした段落一貫性の解析
- H-012 時系列情報を利用した腹部DSA画像の画質改善法(H.生体情報科学)
- 複数のWebページから剽窃したレポートの発見支援システムの実装
- 複数の Web ページから剽窃したレポートの発見支援システムの実装
- K-060 検索エンジンを用いた剽窃レポート発見のための1文単位の検索クエリ作成手法(教育工学・福祉工学・マルチメディア応用,一般論文)
- D-16-12 DSA画像の位置合わせにおける造影血管領域の影響(D-16.医用画像,一般講演)
- 遺伝的アルゴリズムによる血圧推定モデルの同定
- n-gramを用いた学生レポート評価手法の提案
- G-003 3DCT画像の投影画像とX線画像との位置合わせと前立腺癌治療用線源カプセルの位置同定支援(生体情報科学,一般論文)
- 日本語学習者のためのローマ字表記に基づいた片仮名語からの英単語検索の試み(研究速報)
- 多段ファジィ推論を用いた麻酔科医の血圧管理知識の表現と時系列臨床データからのGAによる獲得手法の検討
- コマンド利用の周期性に基づく個人認証手法の提案
- インターネットメールシステムの問題点を解決するための新しいMail Transfer Agentの提案
- 麻酔時の血圧管理におけるファジィ推論知識の表現
- 似顔絵生成システムにおける感性の構造
- 5W-1 文章要約の手法を用いたダイジェスト動画の制作手法(言語情報抽出,学生セッション,人工知能と認知科学,情報処理学会創立50周年記念)
- 6T-4 実時間エキスパートシステムによる純正律音楽表現の実現(音楽推薦・演奏支援,学生セッション,人工知能と認知科学,情報処理学会創立50周年記念)
- J-035 室内を撮影したディジタル写真からの3D室内モデル構築手法 : ユーザとのインタラクションを介して(ヒューマンコミュニケーション&インタラクション,一般論文)
- G-020 ニューラルネットワークモデルのカオス遍歴状態とその記憶パターン断片に対する鋭敏応答特性(生体情報科学,一般論文)
- G-019 カオスニューラルネットワークの遅延制御手法と記憶パターン間の重なりの影響(生体情報科学,一般論文)
- F-042 セルオートマトンのルール対(90,180)によるディジタル音信号の可逆圧縮手法(人工知能・ゲーム,一般論文)
- 受動歩行における歩行パターンの動力学
- 入力コマンド連鎖の出現頻度に基づく個人認証手法の提案
- 距離画像を用いた3次元脳画像の融合手法の検討(PET/CT, PET, MR, 医用画像一般)
- シナプス結合反転法によるカオス的遍歴の部分入力への応答の鋭敏性
- インターネット技術を積極的に活用した効率的システム開発技法
- H-021 3次元医用画像の融合における位置合わせ評価の検討(H分野:生体情報科学)
- 対話的計算機環境におけるコマンド入力連鎖を用いた認証手法の提案
- H-022 半減期の異なるトレーサを利用したPET画像と顕微組織画像の融合手法の検討(H分野:生体情報科学)
- 日本語学習者のカタカナ語理解を支援する英単語検索システムの検討(教育工学)
- E-10 学生レポートのn-gramによる類似度評価の検討(文書分類,E.自然言語・文書)
- DTIハブを用いたネットワーク管理の自動化
- 授業動画の特徴シーン自動抽出システム
- 分散サービス妨害攻撃に対するネットワークセキュリティの検討と実装 : DTIハブの設計と導入
- 分散サービス妨害攻撃に対するネットワークセキュリティの検討と実装 : DTIハブの設計と導入
- セルオートマトンによる交通流制御シミュレーションシステムの機能 : マルチエージェント技術によるコミュニケーションシグナルエージェントの作成にむけて
- コマンド入力連鎖による認証におけるファジィ測度的手法の検討
- イーサネットを利用した建物内近距離音声通信システムの提案
- GISを用いた避難行動支援システムの開発
- CORBA環境によるグリッドコンピューティングの実現 : 遺伝的アルゴリズムの並列高速化の試み
- 入力系列における特徴のGAによる抽出と認証への応用
- ものづくり教育としてのロボットシステムの構築
- 遺伝的プログラミングをもちいた戦略知識の進化的獲得
- 感性構造の分析のための似顔絵作成システムの構築
- 対話的計算機環境における入力コマンド系列によるユーザモデリングと認証
- コマンド入力連鎖に見られる個人の特徴抽出
- ファジィ言語表現による似顔絵生成の試み
- 外国人留学生日本語初学者向けの字画による日本語漢字入力方法及びその有効性の検討
- 認知症デイケア施設における介護の定量化に向けた計測 : ビデオ映像を用いた介護計測の試行と課題
- 日本語学習者のカタカナ語理解を支援するローマ字表記からの英単語検索 (高等教育におけるIT利用)
- 日本語学習者に対するカタカナ語理解支援システム(自然言語,人工知能分野における博士論文)
- 日本語学習者のためのローマ字表記によるカタカナ語からの英単語検索
- スマートフォンと連携するコンシェルジュシステムの設計と実装
- 知的歩行器実現のためのフレーム差分処理による人物領域抽出の限界
- 粒子群最適化法のマルチナップザック問題への適用
- 方位パターン入力を用いた方位選択性地図の自己組織化
- 2種類の初期値依存性を有するカオスニューラルネットワークの動的特性
- ODEを用いた受動歩行における歩行パターンの初期値依存性