受動歩行における歩行パターンの動力学
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概要
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本研究では,2リンク受動歩行にあらわれる歩行パターンを,数値的に明らかにすることを目的としている.このシステムでは,床の傾斜角度及び腰と足の質量比が重要なシステムパラメータとなる.従来の研究では,足の質量が腰の質量に対して十分に小さいと仮定していた.この仮定によって,初期値のパラメータ空間を4次元から2次元に縮約していた.この仮定のもと,特定の初期値から歩行を開始すると,歩行パターンは床の傾斜角度と脚の長さをシステムパラメータとして,唯一の歩行パターンに収束していた.本研究では,仮定を用いずに全ての歩行パターンを数値的に解析した.その結果,同時に2つの異なる歩行パターンのアトラクタが共存することが分った.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-01-10
著者
-
小倉 久和
福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻
-
白井 治彦
福井大学工学部
-
小高 知宏
福井大学大学院工学研究科原子力・エネルギー安全工学専攻
-
高橋 勇
北里大学一般教育部
-
黒岩 丈介
福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻
-
高橋 勇
福井大学大学院知能システム工学科
-
豊田 範哲
福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻
-
高橋 勇
北里大学, 一般教育部
-
高橋 勇
北里大学 一般教育部
-
黒岩 丈介
福井大学大学院工学研究科
-
小高 知宏
福井大学大学院工学研究科
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