高位合成ツールJavaRockによる倒立振子制御処理の高速化(高位合成と開発環境,リコンフィギャラブルシステム,一般)
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概要
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ロボット制御システムは従来マイコンで開発するのが一般的であったが,近年,より知的で複雑な処理が要求されるにつれ,従来のマイコンでは処理性能が不足している.一方,近年FPGAは大容量化・低価格化が進んでおり,複雑な処理を専用回路で実現することで高性能な処理が可能なFPGAをロボットに応用することが期待されている.しかし,FPGAを使用するには一般的にRTL記述をしなければならないため,設計生産性が低い問題がある.本稿はロボット制御処理をFPGAを用いて高速化することを目的とし,倒立振子制御処理を題材としたFPGA開発について議論する.この際,高位合成ツールJavaRockを用いたFPGA開発手法により設計生産性を向上する.評価の結果,H8マイコンで1.1ミリ秒の制御演算処理時間を,FPGAを用いることで11.1マイクロ秒に短縮することを確認した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-09-11
著者
-
横田 隆史
宇都宮大学
-
大津 金光
宇都宮大学
-
大川 猛
National Institute For Advanced Industrial Science And Technology (aist):information Technology Rese
-
横田 隆史
宇都宮大学大学院工学研究科
-
三好 健文
株式会社イーツリーズ・ジャパン
-
植竹 大地
宇都宮大学大学院工学研究科
-
大川 猛
宇都宮大学
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