1P1-L06 高低差情報を含む立体地図を用いた移動経路の作成(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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In this paper, we have tried generating a path from the start position to the goal position which is movable with mobile robots. Because mobile robots with wheels cannot move onto a step by the problem in the mechanism, we made a path with considering the gradient of ground level. Q-learning is one of the method witch is often used to planning path. We have made a robot learn to get path which has less gradient of ground with Q-learning. The effectiveness of this method is investigated with an actual robot in the real environment that has steps and slopes. The experimental result shows the effectiveness of this approach.
- 2011-05-26
著者
-
高田 洋吾
阪市大
-
田尻 智紀
大阪市大院
-
高田 洋吾
大阪市大院
-
高田 洋吾
大阪市立大学 大学院工学研究科 機械物理系専攻
-
川合 忠雄
大阪市立大学
-
大神 麗
大阪市大院
-
今津 篤志
大阪市大院
-
川合 忠雄
大阪市大院
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