G1501-2-2 小型ヒューマノイドロボットの歩行の安定化に関する研究(歩行ロボット・移動ロボット)
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概要
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Recently, humanoid robots have been widely researched, and it has become possible to control humanoid robots with complicated kinetic characteristics. However, in the cases that the robot walks on an undulating road or receives disturbance such as collision with an object from the outside, the robot loses stability and falls, even if the inverted pendulum model is used. In this study, force sensors have been used on the soles of the humanoid robot to find the irregular parts on the road in order to stabilize the dynamic walk on the undulating road. As a result, it has been confirmed in simulation that the humanoid robot is able to walk on an undulating road.
- 2009-09-12
著者
-
高田 洋吾
阪市大
-
脇坂 知行
阪市大
-
田尻 智紀
大阪市大院
-
高田 洋吾
大阪市大院
-
脇坂 知行
大阪市大院
-
脇坂 知行
大阪市立大学 大学院工学研究科 機械物理系専攻
-
田尻 智紀
阪市大
-
田尻 智紀
大阪市立大学大学院工学研究科
-
高田 洋吾
大阪市立大学 大学院工学研究科 機械物理系専攻
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