1P1-J04 経路生成形レギュレータによる4輪車両の走行制御 : 熱源ランドマークへの追従(車輪型/クローラ型移動ロボット)
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概要
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A path-generating regulator is a control method to converge a position and a posture of the vehicle to origin. The reference path to be drawn by the vehicle is chosen from a path function group. Originally it was proposed as the control method for two-wheeled mobile robots. Recently it has been extended to car-like robots, and its performance has been shown by simulations and experiments. However, in the experiment, the car-like robot occasionally stopped at a position away from the target position since the self-position of the vehicle was incorrectly estimated by dead-reckoning with an encoder. In this paper, we improve precision of the position estimation using a thermo-landmark.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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