双曲線モデルを用いた道路境界線の検出
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概要
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本稿では,車載カメラから撮られた動画像に対して,双曲線モデルを用いて自車両の左右の道路境界線を検出する手法について提案する.提案手法では,双曲線モデルのパラメータ設定を行う際にエッジに基づく中央線検出手法を併用し,適切なパラメータを求めている.さらにエッジに基づく中央線検出手法で問題となった前方車両のエッジの影響を,前方車両が存在するか否かを前方車両のエッジを調べることで判断し,前方車両があるときにはその下端までの結果をつかうことで,回避している.実験結果から,提案手法が従来手法の問題点を改善し,様々な道路環境に有効であることを示す.
- 2012-09-13
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