2D-3Dマッチングを用いた3次元点群の時間的な剛体変化検出(一般セッション,大規模マルチメディアデータを対象とした次世代検索およびマイニング)
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概要
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本稿では,ある過去の地点(時刻A)と現在(時刻B)におけるシーン中の剛体変化を検出する手法を提案する.剛体変化検出には,時刻Aの3次元点群と時刻Bの画像を比較する方法を用いる.まず,時刻Aの3次元点群に画像の局所特徴量を保持させ,時刻Bの画像の局所特徴量との対応関係を求め,時刻Aの3次元点群に対する時刻Bの画像のカメラ位置を推定する.対応付けには,時刻Bの画像と特徴量の対応関係が最も多い時刻Aの画像を近傍画像として選び,時刻Bの画像の特徴量と3次元点群が保持する近傍画像の特徴量を対応付ける手法を提案する.剛体変化の検出には,近傍画像との対応関係により領域分割する手法を提案する.これらの手法が有用であることを,3次元シーンに剛体変化が起きた環境での実験で示す.
- 2011-05-30
著者
-
玉木 徹
広島大学大学院工学研究科
-
金田 和文
広島大学大学院工学研究科
-
RAYTCHEV Bisser
広島大学大学院工学研究科情報工学専攻
-
玉木 徹
広島大学 大学院 工学研究科
-
玉木 徹
名古屋大学工学研究科情報工学専攻:理化学研究所 バイオミメティックコントロール研究センター
-
玉木 徹
新潟大学自然科学研究科:新潟大学工学部情報工学科
-
玉木 徹
広島大学
-
玉木 徹
新潟大学
-
金田 和文
広島大学大学院工学研究院
-
金田 和文
広島大学大学院
-
Tamaki Toru
Graduate School Of Engineering Hiroshima University
-
Tamaki Toru
Graduate School Of Science And Technology Niigata University
-
Tamaki Toru
Faculty Of Engineering Niigata University
-
植野 祐司
広島大学大学院工学研究科情報工学専攻
-
玉木 徹
広島大学大学院 工学研究科
-
RAYTCHEV Bisser
広島大学大学院 工学研究科
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