EbC画像対を用いた三次元物体の高速線形姿勢推定(トラッキングと動作解析,<特集>画像の認識・理解論文)
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概要
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本論文では三次元物体の姿勢パラメータを二次元画像から高速に推定する方法として,EbC(Estimation-by-Completion)法を提案する.EbG法は,アピアランスベース姿勢推定を,画像に埋め込まれた情報トラックの復元という問題としてとらえ,固有空間法による学習結果をもとにBPLP法で画像補完することで情報トラックを復元し,パラメータ推定を実現する.また,画像補完とパラメータ推定の計算を2枚の画像(EbC画像対)に集約し,各パラメータの推定を画像の内積演算と簡単な三角関数のみで実現するため,パラメータ推定を高速に行うことができる.実験では,鉛直軸周りの回転と画像面での並進の3自由度の姿勢パラメータ推定結果を示し,EbC法の精度と計算コストについて述べる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-08-01
著者
-
玉木 徹
広島大学大学院工学研究科
-
天野 敏之
奈良先端科学技術大学院大学情報科学研究科
-
天野 敏之
奈良先端科学技術大学院大学
-
玉木 徹
広島大学 大学院 工学研究科
-
玉木 徹
名古屋大学工学研究科情報工学専攻:理化学研究所 バイオミメティックコントロール研究センター
-
玉木 徹
新潟大学
-
Tamaki Toru
Graduate School Of Science And Technology Niigata University
-
Tamaki Toru
Faculty Of Engineering Niigata University
-
玉木 徹
広島大学大学院 工学研究科
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