2A2-C26 人工筋肉アクチュエータの位置-力ハイブリッド制御による超音波プローブ体表面上走査機構の高性能化
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概要
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We have developed the probe scan mechanism for Echography using artificial muscle actuators. First we established a driving system of the actuator by driving an electro-pneumatic control valve to examine the relationship between force and pressure. Then we constructed the mechanism to realize the probe rotation and reduce the total weight less than 650g. Next we established feedback control method of both of position and pressure in the probe. Because the contact force on body surface cannot be measured directly, we have applied a prediction control in contact force from inner pressures of actuators to realize maximum error of 100gf in the contact force.
著者
-
安藤 洸一
東京農工大学大学院生物システム応用科学府
-
青木 悠祐
農工大
-
桝田 晃司
農工大
-
桝田 晃司
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府
-
青木 悠祐
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府
-
齊藤 俊
東京農工大学大学院生物システム応用科学府
-
齊藤 俊
農工大
-
安藤 洗一
農工大
-
桝田 晃司
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府 桝田研究室
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