2A1-C05 断層像のリアルタイム認識による超音波検査ロボットの臓器探索フィードバック制御(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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We have developed a feedback control system to support to search internal organ for robotic echography. We have constructed a parallel link robot for echography to move the ultrasound probe as doctor's desire using a controller with haptics. However, in case of remote diagnosis (tele-echography), it is difficult to find the target organ because all information for the operator is displayed on the monitor. Therefore we have developed a software to recognize the shape and the motion of heart by processing successive echograms and reflecting to robot control for autonomous search of heart. We have confirmed the possibility to search optimal cross section of a phantom of heart in a preliminary experiment to shorter time to find heart for robotic tele-echography.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
青木 悠祐
農工大
-
金子 健太
農工大
-
桝田 晃司
農工大
-
金子 健太
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府
-
桝田 晃司
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府
-
桝田 晃司
東京農工大学 大学院 生物システム応用科学府
-
青木 悠祐
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府
-
酒井 太郎
東京農工大学 大学院生物システム応用科学府
-
今井 崇雄
東京農工大学 大学院生物システム応用科学府
-
酒井 太郎
農工大
-
今井 崇雄
農工大
-
桝田 晃司
東京農工大学大学院 生物システム応用科学府 桝田研究室
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