2A2-D16 ヒトとアーム型ロボットの協調行動獲得実験 : 強化学習によるアプローチ
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概要
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Human-robot cooperation is growing rapidly as an active research field these days. However, it is not so easy to generate cooperative adaptive behavior to human motion, because a human partner moves differently each time, which cannot be replaced with noise or other prepared motion plans. In this research, we apply a learning mechanism called BRL, which is a kind of reinforcement learning that we are developing, to an autonomous robot to obtain cooperative adaptive behavior. Several physical experiments are conducted to illustrate the performance of our approach.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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