1A1-M02 スワームロボットシステムの群挙動の解析 : 複雑ネットワークに基づくアプローチ(進化・学習とロボティクス)
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概要
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Swarm robotic systems (SRS) are a type of multi-robot systems, that consist of many homogeneous autonomous robots without any global controllers. Since a task given to this system cannot be achieved by a single robot, emergent cooperative behavior is expected in a robot swarm by a certain mechanism through the interactions among the robots or with an environment. When robots develop meaningful collective behavior, it is very important to analyze autonomous specialization in a SRS. In this paper, we propose a novel method for analyzing the robot group behavior for SRS based on clustering the complex network associated with robots in the cooperative package pushing problem. The use of this method allowed us to visualize of autonomous specialization and analyze the robot group behavior of SRS.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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