2A2-J09 物体間のトポロジー関係を用いたロボットの空間状況認識(空間知)
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概要
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We propose a novel system to represent and estimate topological relations between objects in a dynamic environment. The system can represent topological relations between objects extracting specific features of the co-occurrence matrix obtained from disparity images with the stereo vision system. Furthermore, to infer time-invariant relations between objects, the habituation concept was employed, and the habituation value was estimated at every occurrence of the event triggered by the motion vector. The proposed system enables the robot to acquire spatial situation awareness autonomously and make a decision in an unknown environment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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丁 洛榮
北陸先端大
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丁 洛榮
Japan Advanced Institute Of Science And Tech.
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丁 洛榮
北陸先端科学技術大学院大学情報科学研究科
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南 孝
富山高専
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柳 在官
北陸先端大
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南 孝
北陸先端大
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