430 経由点到達運動特性を再現する手関節フリージング機構を持つ3関節腕最適制御モデル
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概要
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We have already formulated an optimal control model of human three-joint arms characterized by its hand-joint's freezing mechanism and its optimized evaluation function composed of three kinds of energy costs. This report applies this model to reaching movements through various kinds of via-points and clarifies the effectiveness of the model in reproducing experimentally measured via-point movement characteristics. Consequently, it was clarified that the model reproduces not only the hand-joint's freezing phenomenon but also hand-joint's non-freezing characteristics caused in the vicinity of the via-point and that it reproduces hand trajectories measured for various kinds of via-point reaching movements. These results suggest that the model is more effective as a model of the human three-joint arm control system.
- 2009-08-03
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