手首関節のフリージング機構を持つヒト3関節腕2点間到達運動の最適制御モデル
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概要
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手関節のフリージング機構(主働筋と拮抗筋の共収縮)を特徴とする従来の3関節最適制御モデルの評価関数に,エネルギー最小化項を付け加えた新しい3関節腕運動最適制御モデルを構築し,3関節腕2点間到達運動特性の理論的再現性を調べることにより,本モデルの有効性を検証する.その結果,本モデルを用いれば,肩,肘,手首関節からなる3関節腕の2点間到達運動の実測結果が再現可能になるだけでなく,目標位置が変化してもモデルパラメータを修正することなく,汎用性のある最適制御モデルになり得ること,及び,手関節を自由にした2点間到達運動だけでなく手関節に拘束を加えた運動でも本モデルの有効性が確認された.この結果は,手関節のフリージング機構を特徴とする本モデルが従来モデルよりも汎用性のある3関節腕運動最適制御モデルになり得ること,及び,エネルギー最適化がヒト3関節腕の2点間到達運動の軌道計画にも関与している可能性を示唆する.
- 2009-03-04
著者
-
松井 利一
群馬大学大学院工学研究科
-
竹下 孝樹
群馬大学大学院工学研究科
-
渋沢 貴久
群馬大学大学院工学研究科
-
竹下 孝樹
群馬大学大学院工学研究科:(現)(株)ニコン
-
渋沢 貴久
群馬大学大学院工学研究科:(現)(株)セック
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