ヒトの椅子からの立ち上がり動作を再現する最適制御モデル
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概要
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ヒトが行う代表的かつ基本的な運動タスクの一つである椅子からの立ち上がり動作に着目し,ヒトの立ち上がり運動を再現可能とする最適制御モデルを,上体と大腿と下腿からなる3リンク3関節機構を用いて定式化する.そして,このモデルが椅子からの立ち上がり運動の実測結果を理論的に再現可能にするかどうかを検証すると同時に,ヒトと同様の立ち上がり動作を実現するのに必要な最適化要因について検討する.その結果,評価関数における運動方程式の切り替わり時間とトルク変化項の重みを調節することにより立ち上がり運動が再現可能になり,消費エネルギー項や重心変位項は立ち上がり運動にほとんど影響しないことが示された.これは,立ち上がり動作の実現には運動方程式の切り替わり時間とトルク変化項の重みがその最適化要因として強く関っている可能性を示唆する.
- 2009-03-04
著者
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