修正トルク変化最小モデルを用いた腕の2点間到達運動特性の再現
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概要
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これまでヒトの2点間到達運動を再現する腕運動制御モデルとして,手先躍度最小モデルやトルク変化最小モデル等が提案され,その有効性が検討されてきた.しかし,これらのモデルでは境界条件が厳密に設定される為,実測された実現軌道に存在している手先到達点のばらつき特性が再現できないという欠点を持つ.本報告では,従来の腕運動制御モデルを改良し,終端境界条件を自由にした修正トルク変化最小規範を新たに提案する.そして,この規範に基づく腕運動制御モデルを定式化することにより,実測軌道に存在する手先到達点のばらつき特性だけでなく,運動時間と手先到達点のばらつきの関係(Fitts' law)も理論的に再現可能になることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-03-08
著者
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