小型無人移動体による障害物の探索と個人用知的移動体との連携
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概要
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個人用知的移動体の制御システムにサブサンプション・アーキテクチャを採用することで,目的地へ向かう動作から回避動作への移行などの柔軟性を向上させ,機能の拡張を容易にする多用途性を実現したことについて述べる.さらに,このアーキテクチャで可能になった,無人移動体との連携について述べる.環境地図を用いて自律移動する個人用知的移動体と,その地図を動的に更新する複数の小型無人移動体を連携させることで,個人用知的移動体からでは検出できない場所が通行不可能になっていた場合に走行経路を動的に変更することができる.
- 2010-11-15
著者
-
長尾 確
名古屋大学
-
長尾 確
名古屋大学 情報科学研究科
-
井上 泰佑
名古屋大学工学部電気電子・情報工学科
-
渡邊 賢
名古屋大学工学部電気電子・情報工学科
-
井上 泰佑
名古屋大学
-
長尾 確
名古屋大学大学院情報科学研究科
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