小型無人移動体との連携による個人用知的移動体の安全自動走行
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概要
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我々の研究室では,個人用知的移動体AT(AttentiveTownvehicle)と呼ばれる,搭乗者の行きたい場所まで自動で移動する個人用の乗り物の研究・開発を行っている.自動走行する移動体の問題の1つは搭乗者の安全性である.この問題に対して移動体自身が持つセンサでは十分に対処できないため,いかに環境側に周囲の情報を収集し伝達する仕組みを実現するか,ということが重要となる.そこで本研究では,自律走行可能な小型無人移動体(Small Unmanned Vehicle)をATの拡張センサとして用いることでこの問題を解決した.具体的には,ATが走行する経路上で,死角などがあり特に走行に注意するべき場所を自動で検出し,その場所に小型無人移動体が自律的に移動し,ATの代わりに周囲の状況をセンシングすることで,ATの安全自動走行を実現した.さらに,その妥当性を示すためにその要素技術の評価を行った.
- 2012-11-15
著者
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