共生・寄生エージェントモデル(S/PAM)に基づくロボットプログラミング(ソフトウェアモデリング及び一般)
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概要
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筆者の提案している共生・寄生モデルに基づくロボットプロミングのモデル化の試みを紹介する.共生・寄生モデルは,移動エージェントを含む,拡張可能なソフトウェアエージェントのための概念モデルである.このモデルでは,エージェントは他のエージェントに寄生することができ,それにより移動行為を説明したり,動的な機能獲得や,監視エージェントの派遣を表現することができる.本論文では,このモデルに基づいてロボットのためのプログラムをモデル化する試みについて述べる.移動ロボットのためのソフトウェアアーキテクチャにサブサンプションアーキテクチャがよく知られているが,そうした階層的なソフトウェアモデル,あるいはセンサやアクチュエータ,外界の要素などをエージェントとしてモデル化し,必要に応じて,動的に構成を作りかえたり,モジュールを再ロードすることを意図している.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-09-17
著者
-
山本 喜一
慶應義塾大学理工学部
-
山本 喜一
慶応義塾大学理工学部
-
飯島 正
慶応義塾大学理工学部
-
土居 範久
慶応義塾大学理工学部
-
山本 喜一
慶大:sc7専門委員会
-
飯島 正
慶應義塾大学理工学部首理工学科
-
山本 喜一
慶応義塾大学
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