運動指令の疎表現と運動計画二関節非線形腕による到達運動への適用
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概要
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筆者らは昨年,運動指令を基底の線形和で表現する枠組みの下で,運動指令の疎(スパース)表現を求めることが運動計画の一手法として機能することを示した.昨年の報告では,運動系の特性が線形であることを前提に議論したが,本報告では,非線形な運動系に対してこの手法を適用する方法について議論する.具体的には,到達運動の運動指令を運動初期の弾道的成分を担う成分と手先位置を目標で正しく維持する成分に分け,前者の生成に疎表現に基づく運動計画法を適用する.このとき,本来は非線形である運動系を擬似的に線形系とみなして効率的に運動指令を生成する一方,不完全な形で生成された運動指令によって生じた誤差を姿勢維持成分の働きにより補う.水平面内二関節腕モデルを用いた数値実験により,以上の方法の有効性や生成される運動軌道の性質を検証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-03-08
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