未校正画像による3次元情報の高精度化
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概要
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本論文では,対象物体の3次元情報とその精度が既知の場合に,その対象を撮影した未校正画像を新たに1枚付加することで,どのくらい3次元情報の精度を向上させることができるかを定量的に導出した.3次元情報とその精度を,点群と共分散行列で表現し,これに3次元空間と画像の間の幾何学的な投影関係を使って精度を更新する.解析にはKanataniの最適推定法を採用しているが,本論文では,カメラの位置・姿勢の推定誤差や,3次元情報に含まれる誤差の相関までも考慮して更新している.具体的な計算方法を示すとともに,実験により,実際に精度が向上するのを確認した.
- 2002-02-01
著者
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- K. Kanatani (著), "Statistical Optimization for Geometric Computation: Theory and Practice", Elsevier Science, Amsterdam, 510p, 1996, Dfl 350.00, ISBN0-444-82427-8