3917 柔軟関節を有する倒立振子の安定化制御(G10-4 制振,免振,振動低減(2),G10 機械力学・計測制御)
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概要
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A robot used indoors is required to be light and small. Such a robot may generate a resonance phenomenon in a comparatively low frequency band. And it may generate oscillations when it is controlled. Therefore we need a way of control which doesn't generate oscillations or reduces the oscillations. This paper we treat a inverted pendulum with flexible joint as a model. We propose a control method for such a model. To design a control, we consider flexibility of joints. A purpose of paper is showing effectiveness of the proposed control method by simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
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