222 林業ベースマシンの開発 : H_∞コントローラを用いた荷台水平維持制御(制御工学I)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では,林業用のベースマシンの開発を目的としており,ここではその荷物を運ぶ荷台の水平維持制御を目的とした制御装置の開発を行った.前輪と後輪から成る1/2車体モデルを作り,路面入力を外乱として,外乱が入力されても二題意が水平に維持されることを目標とした.コントロ-らの設計にはH_∞制御理論を適用し,障害物の乗り上げ,乗り越し,斜面の登坂,不整地を想定したシミュレーションによって性能を確認した.実験装置を製作し,実験によりシミュレーション結果を確認した.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-25
著者
関連論文
- 水平軸と垂直軸を併用した倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 回転磁場による磁性材料円板の駆動方法の開発(D&D2009)
- 高温超電導浮上同期モータの制振(第18回MAGDAコンファレンス)
- 磁気歯車装置の開発--円筒型磁気歯車の試作と性能試験
- 磁気歯車装置の開発 : 円筒型磁気歯車の試作と性能試験
- 1403 2関節連動機構を持った3関節劣駆動跳躍ロボットの開発(OS14-1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 2110 複数のフィードバック結合されたむだ時間を持つ非最小位相むだ時間系に対する修正スミス予測器の設計法(GS9-2 制御工学)
- 2106 多入力多出力システムに対する低感度でロバスト安定な制御系の設計法(GS9-1 制御工学)
- 水平軸と垂直軸を併用した倒立振子の振り上げ制御
- 回転磁場による磁性材料円板の駆動方法の開発
- 小型高温超電導浮上フライホイールの開発(第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 1203 小型高温超電導浮上フライホイールの開発(GS10 設計工学・システム)
- アキシャル型高温超電導浮上同期モータの磁気ダンパによる制振
- 「現場発 ものづくり革新 安全は競争力」, 栗原史郎監修, (社)日本機械工業会連合, 日刊工業新聞社, ISBN978-4-526-06350-3, 全237頁, 2,100円+税
- むだ時間系に対するロバスト安定化修正繰返し補償器のパラメトリゼーション(機械力学,計測,自動制御)
- 低速で柔らかく高速で高剛性のばね型アクチュエータの開発と振動絶縁制御への応用
- 無線式磁気吸着配管内検査ロボットの開発
- 磁気吸振器を用いた反共振連続創成によるエンジン草刈り機の高次振動制御
- 人体装着介護用水洗トイレの蒸れと排泄の検出法および人体締付け圧制御(機械力学,計測,自動制御)
- 壁面および天井走行磁気吸着無限軌道搬送機の開発
- OS0225 画像情報を用いたACVの直線走行制御(OS2-5 制御・ロボティクス)
- OS0224 DCモータ系の自動ゲイン調整に関する研究(OS2-5 制御・ロボティクス)
- OS0222 荷台水平維持機能を持つ移動台車の走行実験(OS2-5 制御・ロボティクス)
- OS0210 多入力多出力むだ時間系に対する安定化修正スミス予測器の設計法(OS2-2 制御・ロボティクス)
- OS0209 むだ時間系に対する外乱オブザーバを用いた出力周期外乱を抑制する制御系の一設計法(OS2-2 制御・ロボティクス)
- OS0208 未知外乱を抑制する修正PID制御系の設計法(OS2-2 制御・ロボティクス)
- OS0207 多入力多出力システムに対する目標追従特性を指定した安定化多重周期繰返し補償器のパラメトリゼーション(OS2-2 制御・ロボティクス)
- OS0206 多入力多出力系に対するシンプル繰返し補償器の設計法(OS2-2 制御・ロボティクス)
- 巻線機に用いる張力調整装置における張力の制御(第17回MAGDAコンファレンス)
- 2318 DSF発生機構を有するACV実験機の製作と基礎実験(GS8 機械力学)
- 2211 整経用糸ツナギ替え装置の高性能化(GS5 産業・化学機械と安全)
- 2202 荷台水平維持機能を持つ移動台車の製作(OS2 製品設計および製品開発)
- 2109 外乱オブザーバのパラメトリゼーション(GS9-2 制御工学)
- 2107 むだ時間系に対するロバスト安定化シンプル多重周期繰返し補償器の設計法(GS9-1 制御工学)
- 2105 多入力多出力系に対するロバスト安定化修正PID補償器の設計法(GS9-1 制御工学)
- 521 巻線機用テンショナの張力制御
- 301 無潤滑高速低騒音歯車の開発
- 631 荷台水平維持機能を持つ移動台車の製作と実験
- 3113 整経用糸ツナギ替え装置の動作解析(GS16 設計・開発(2))
- 高温超電導浮上同期モータの制振
- 617 鉛直分岐のある配管内を走行できるワイヤレス磁気吸着管壁検査車の開発
- 612 デシカントを用いた低温吸湿食品乾燥システム開発と制御
- 436 低温吸湿食品乾燥システムの開発
- 222 林業ベースマシンの開発 : H_∞コントローラを用いた荷台水平維持制御(制御工学I)
- 3220 ACVの直線走行のロバスト制御(GS17 システム制御・解析(1))
- 426 人体装着介護用水洗トイレの蒸れと排泄の検出法および人体締め付け圧制御(医用・福祉・介護・人間工学III)
- 455 自動同調磁気吸振器の開発とエンジン草刈機の振動制御
- 255 スライディングモード制御を用いた埋込磁石同期モータの電圧フィードバックによる弱め磁束制御 : 電流制御系・電圧制御系にスライディングモード制御を適用
- スライディングモード制御を用いた埋込磁石同期モータの電圧フィードバックによる弱め磁束制御 : 電流制御系・電圧制御系にスライディングモード制御を適用
- スライディングモード制御を用いた表面磁石同期モータの電圧フィードバックによる弱め磁束制御
- 434 水平軸と垂直軸を併用した倒立振子の振り上げ制御
- 位置制御ドライバを用いた倒立振子の振り上げ制御(第15回MAGDAコンファレンス)
- 509 エネルギーに基づいた倒立振子の振り上げ制御
- 3917 柔軟関節を有する倒立振子の安定化制御(G10-4 制振,免振,振動低減(2),G10 機械力学・計測制御)
- 309 林業ベースマシンの開発 : 走行実験機の製作(機械力学・制御III)
- 753 介護用自動水洗パンツ型トイレの開発(医療介護支援, OS-22 福祉工学)
- C02 空気圧と重力を利用した回転機構の開発(OS13-1 一般-1)
- アキシャル型高温超電導浮上同期モータの磁気ダンパによる制振
- 駆動コイルによる磁気浮上機能を有する磁気浮上モータの開発
- 二台のカメラ画像情報を利用したACVコントローラの設計
- むだ時間系に対するロバスト安定化修正繰返し補償器のパラメトリゼーション
- 211 林業ベースマシンの開発 : 荷台の水平維持制御
- シンプル多重周期繰返し補償器のパラメトリゼーションを用いたモータの回転むら抑制(第19回MAGDAコンファレンス)
- 遊星型磁気歯車装置の試作と基本特性の計測(第19回MAGDAコンファレンス)
- 322 ACVの直進走行の制御(移動機構・制御)
- G1000-1-4 荷台水平維持機能を持つ移動台車の開発 : 荷台のピッチとロールの制御(機械力学・計測制御部門一般講演(1):移動体の制御,社会変革を技術で廻す機械工学)
- 206 人間の同定モデルを用いた人間-機械系のロバスト制御
- 731 回転磁場による磁気浮上駆動方法の開発(開発,OS-23 磁気浮上・磁気軸受,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 11812 多入力多出力系に対するシンプル多重周期繰返し補償器の設計法(OS5 運動と制御(3),オーガナイズドセッション)
- 352 二台のカメラ画像情報を利用したACVコントローラの設計(アクチュエータ,軌道計画,OS-16 運動と振動の制御,総合テーマ「伝統を,未来へ!」)
- 425 イネーブル装置の操作性に関する考察 : 保持力の影響について(医用・福祉・介護・人間工学III)
- 磁束集束配列および通常配列を用いた磁気歯車試作機の評価試験と実用化に向けた検討(第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 修正限界感度法に基づくモータ制御系の自動ゲイン調整(第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 201 イネーブル装置の操作性に関する考察
- 磁束集束配列および通常配列を用いた磁気歯車試作機の評価試験と実用化に向けた検討
- 高減速表面磁石型磁気歯車
- 118106 目標追従特性を指定したロバスト安定化シンプル多重周期繰返し補償器のパラメトリゼーション(一般02 機械力学・制御工学1)
- 217 ロバスト安定化内部モデル補償器のパラメトリゼーション(GS4-4 制御工学,情報・知能・精密機器,ロボティクス・メカトロニクス4)
- 204 車輪高さ調整機構を持つ移動台車の開発(GS4-1 制御工学,情報・知能・精密機器,ロボティクス・メカトロニクス1)
- 215 バネ型アクチュエータによる振動制御(GS4-4 制御工学,情報・知能・精密機器,ロボティクス・メカトロニクス4)
- 216 強安定化可能な制御対象のクラス(GS4-4 制御工学,情報・知能・精密機器,ロボティクス・メカトロニクス4)
- 214 多入力多出力系に対する目標追従特性を指定したシンプル繰返し補償器のパラメトリゼーション(GS4-4 制御工学,情報・知能・精密機器,ロボティクス・メカトロニクス4)