3313 柔軟宇宙ロボットによる柔軟構造物の操作法に関する実験的検討(S85-1 宇宙ロボットと制御技術(1),S85 宇宙ロボットと制御技術)
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概要
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It is necessary for flexible space robotic arm to handle the flexible payload suppressing the vibration. We will apply Input Shaping method to suppressing the residual vibration due to flexibilities of both the robotic arm and the payload, and examine appropriate command profiles to operate the arm. Input Shaping method decreases residual vibration in flexible systems by filtering the reference command with sequence of impulses known as the input shaper. In this paper, we report the results of the ground experiment, and discuss the validity of the vibration suppression control.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
-
松永 三郎
東京工業大学
-
Matunaga Saburo
Mechanical And Aerospace Engineering Tokyo Inst. Of Technol.
-
松永 三郎
東工大
-
Matunaga Saburo
Dep. Of Mechanical And Aerospace Engineering Tokyo Inst. Of Technol.
-
Matunaga Saburo
Dept. Of Mechanical And Aerospace Engineering Tokyo Tnstitute Of Technology
-
松永 三郎
東京工業大学・機械宇宙システム専攻
-
此上 一也
東京工業大学大学院理工学研究科
-
此上 一也
東工大
-
松永 三郎
東工大・院
-
浅見 正
東京工業大学・機械宇宙システム専攻
-
浅見 正
東工大院生
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