再構成歩行型宇宙ロボットにおける分散コントローラの通信アーキテクチュアと演算処理機能の冗長化
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Reconfigurable Brachiating space Robot consists of three 6-DOF arms to support various kinds of external vehicle activities by changing its arm configuration. This kind of robots requires topology-change adaptation in communicational system as well as mechanical composition. Distributed controller system is employed to realize its objectives and this paper discusses its communicational architecture that we have designed. Moreover, fault resilience method in the distributed system with several micro processing units is proposed. It targets realizing high availability on data processing function using process takeover and parallelism by software.
- 社団法人 日本航空宇宙学会の論文
- 2002-09-05
著者
関連論文
- 11・4 小型宇宙システム(11.宇宙工学,機械工学年鑑)
- 4045 CMG搭載偏光γ線バースト観測衛星"燕"の開発現状と今後の方針(S60-3 小型宇宙システム(3),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- デブリ観測衛星
- B1 小天体テザーサンプリングにおけるコアラー射出時のテザー挙動に関する研究
- 3320 東京工業大学 ARLISS Project 2002
- 波動伝播法を用いたマニピュレータの反発係数に関する考察
- 衝撃時における柔軟マニピュレータシステムの運動解析 : 第2報, 数値シミュレーション
- 衝撃時における柔軟マニピュレータシステムの運動解析 : 第1報, 二次元解析モデルと定式化
- S1901-2-3 月惑星探査のための超小型分離プローブ用分離機構(小型宇宙システム(2))
- 11・4 小型宇宙システム(11.宇宙工学,機械工学年鑑)
- 4033 超小型人工衛星Cute-1.7+APD IIの開発とその運用(S60-1 小型宇宙システム(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 大型柔軟ロボットアームの操作時振動抑制実験
- 東京工業大学における超小型衛星 Cute-1.7 + APD II の開発について
- 東京工業大学における超小型衛星Cute-1.7+APD IIの開発について(UNISECミニワークショップ,衛星応用技術,及び一般)
- 東京工業大学における超小型衛星Cute-1.7+APD IIの開発について(UNISECミニワークショップ,衛星応用技術,及び一般)
- C3 超小型衛星Cute-1.7シリーズにおける姿勢決定制御システムについて
- 4124 Cute-1.7+APD IIのフライトモデルシステム(S74-2 小型宇宙システム(2),S74 小型宇宙システム)
- 大学衛星 : 2006年は3機打ち上げ!
- 1023 複数衛星運用に対応した超小型衛星用地上局システムの開発(S87 小型宇宙システム,S87 小型宇宙システム)
- 1019 宇宙用超小型テザー機構の無重力実験(S87 小型宇宙システム,S87 小型宇宙システム)
- C3 ソーラーセイル用膜面展開機構の制御のためのリアルタイム画像処理
- C2 ロボットアーム搭載衛星による柔軟物体運搬に関する基礎検討
- テザー制御型スピンフォーメーションフライングの楕円隊列制御について
- 3335 Cute-1.7+APDにおけるアマチュア衛星サービス(S86-3 小型宇宙システム(3),S86 小型宇宙システム)
- 3334 超小型衛星用分離機構システムTSDの開発と軌道上実証(S86-3 小型宇宙システム(3),S86 小型宇宙システム)
- 3314 宇宙ロボットアームの手先微小速度操作実験(S85-1 宇宙ロボットと制御技術(1),S85 宇宙ロボットと制御技術)
- S1901-2-2 3次元展開型立体編隊飛行衛星「TETRA」の提案と概念設計(小型宇宙システム(2))
- A4 C.M.-C.P.オフセットトルクを利用したテザー制御型スピンソーラーセイルの姿勢制御方法の研究
- A3 翼展開型無人自律飛行機の収納・展開機構に関する研究
- 4116 Morphable Beamの形状可変特性と形状制御則について(S74-1 小型宇宙システム(1),S74 小型宇宙システム)
- 1021 衛星搭載用外観検査用アームの試作(S87 小型宇宙システム,S87 小型宇宙システム)
- 双腕ロボットを用いた軌道上サービスのための地上実験システムの試作
- F-1528 大学手作り軌道投入衛星CubeSat : 東京工業大学における開発(S56-2 超小型衛星の打ち上げ実験)(S56 大学小型衛星システム)
- 1P1-A6 群型ロボット衛星システムの地上実験(81. スーパーメカノシステムII)
- W25-(3) GTO 技術試験衛星 HIEN : High orbit International Experime Nt
- 20kg級超小型衛星におけるバス機器とミッション検討
- F-1527 東工大CanSat2001(S56-2 超小型衛星の打ち上げ実験)(S56 大学小型衛星システム)
- 再構成型宇宙システムのための多体動力学 第2報:接触力学と精度保証
- 再構成型宇宙システムのための多体動力学 第1報:動力学アルゴリズムの概要
- 宇宙用ドッキングシミュレータの試作と基礎実験
- A4 スピン安定を利用した超小型分離カメラプローブシステムに関する研究(一般講演(1))
- A1 次期小天体探査機への搭載に向けた試料サンプリング機構の検討(一般講演(1))
- B1 地球・天体観測技術実証衛星"TSUBAME"の衛星バスシステム設計と開発について(小型衛星)
- C2 超小型人工衛星のための分散地上局ネットワークシステムの研究開発
- W25-(2) 日米大学小型衛星プロジェクト : University Space Systems Symposium の現状
- G2 形状変形ビーム機構MBDのビーム変形過程のモデル化に関する研究(宇宙構造(2))
- A5 プローブ分離型搭載カメラシステムの開発(一般講演(1))
- 超小型衛星CUTE-Iの開発と軌道上運用評価(小型衛星及び搭載機器)(高い費用効果を目指した衛星システム・要素の設計・評価技術)
- 1kgピコサテライトCUTE-I軌道上データ解析の最新結果報告(S68-2 超小型衛星,S68 学生による宇宙活動)
- B3 1kg ピコサテライト CUTE-I のフライト結果について
- 3313 東工大 CubeSat1 号機 CUTE-I の最終打ち上げシステムについて
- Tokyo Tech Small Satellite Development Projects : Cute-1.7 and TSUBAME(Small satellite (2), Workshop for Space, Aeronautical and Navigational Electronics (W S A N E 2005))
- 小型親子衛星用ドッキング機構の無重力下把持機能実験
- 3313 柔軟宇宙ロボットによる柔軟構造物の操作法に関する実験的検討(S85-1 宇宙ロボットと制御技術(1),S85 宇宙ロボットと制御技術)
- C3 群型ロボット衛星に向けた再構成アームシステム
- ネットワーク制御型衛星運用地上局システムの開発(地上局)(高い費用効果を目指した衛星システム・要素の設計・評価技術)
- 3326 東京工業大学地上局ネットワークプロジェクト
- 3325 東京工業大学小型衛星プログラム : 現状と展望
- 3323 超小型衛星 CUTE-I Flight Model の開発と最終地上試験
- 3306 大型柔軟構造物操作のための双腕ロボットの制御
- 1P1-A7 双腕マニピュレータを用いた軌道上作業実験(81. スーパーメカノシステムII)
- JetGun Sat"突風"
- JetGun Sat"突風"
- 1P2-S-054 大型ロボットアームのマニュアル操作における制振実験(宇宙ロボティクス3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- W25-(6) 航空機微小重力実験 2 : ロボットアーム
- Micro-gravity experiment of a space robotic arm using parabolic flight
- SB-8-10 On-Orbit Flight Result of Tokyo Tech's Picosatellite CUTE-I(Small Satellite 2)(SB-8. Results of Various Satellite Missions)
- EXPERIMENTAL STUDY FOR TELE-OPERATION OF DUAL-MANIPULATOR-BASED ON-ORBIT SERVICING
- F-6-3-1 Small Docking Mechanism for Small Mothership-Daughtership Satellites : on-ground experiments
- 車載用衛星通信システムのアンテナポインティング制御実験 : BS衛星補捉追尾実験(機械力学,計測,自動制御)
- ワイヤレス通信を利用した二次元人工衛星ダイナミクスシミュレータの試作研究 : 機械力学,計測,自動制御
- 揺動を伴う衛星トラッキングシステムのアンテナポインティング制御(小型船舶上を想定した場合)
- テザーを用いた不具合衛星の角運動量減衰制御
- 摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの動力学 : 第1報, 二次元解析モデルと定式化
- 接触・押し動作を利用した非協力衛星の角運動量減衰制御
- ペイロードの柔軟性を考慮した宇宙ロボットのロバスト協調制御
- スペースシャトルにおける任意視点再構成の地上遠隔操作実験
- 角速度ノルム推定と先端速度制御による協調制御
- テレオペレーション支援のための任意視点再構成
- 3304 宇宙ロボットにおけるネットワーク分散型コントローラと演算処理機能の冗長化
- 再構成歩行型宇宙ロボットにおける分散コントローラの通信アーキテクチュアと演算処理機能の冗長化
- 3319 軌道上サービス衛星姿勢制御用 VS-CMG の試作研究
- インパルス制御源を用いたスピン飛しょう体の姿勢制御 : 第2報, 遺伝的アルゴリズムを用いた空間的離散制御源の点火選択
- 宇宙デブリ対策のための超小型衛星用導電性テザーシステム
- ソーラーセ-ル用膜面のフォーメーション展開制御実験(S66-2 パラフォイルおよびフォーメーション技術,S66 宇宙ロボットと制御技術)
- 超小型衛星用ドッキング機構によるスラスタ搭載衛星の進入把持3次元微小重力実験
- F-1531 放出回収機能を備えた小型親子衛星用ドッキング機構の研究(S56-3 大学小型衛星の研究開発)(S56 大学小型衛星システム)
- テザー制御型フォーメーションフライングの隊列展開制御と地上実験(S66-2 パラフォイルおよびフォーメーション技術,S66 宇宙ロボットと制御技術)
- 表面倣い力制御ロボットに関する実験的研究 : 第1報, 力評価システムと三自由度ロボットテストベッドの試作
- 超小型な人工衛星(すごーく小さいもの)
- テザー連結型スピンフォーメーションフライングの隊列展開について
- 民生部品を用いた小型衛星用搭載計算機システムの基礎研究(S68-2 超小型衛星,S68 学生による宇宙活動)
- バングバング制御による柔軟構造物の振動制御について : 第2報,制御手法の特徴とシミュレーション/実験による検証
- 群型デザード衛星システムの経典運動制御
- 摩擦・衝撃を伴うテザー多体システムの3次元動力学
- ETS-VIIを用いたロボットアーム振動の軌道上評価実験
- ターゲットへの接触・押し動作時における宇宙ロボットアームの関節剛性の影響
- バングバング・アクチュエータによる柔軟構造物の振動制御について : 第1報,柔軟はりモデルを用いた数値シミュレーションによる基本特性の評価
- 東工大学生手作り衛星CUTE-Iの開発, 打ち上げおよび運用
- 3320 超小型衛星進入時の把持機能微小重力実験