2823 介助用車いすにおける操作挙動モデルに基づく補助動力制御系の設計(S60-2 健康・福祉機器の開発(2),S60 健康・福祉機器の開発)
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概要
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The purpose of this study is to design the power assist control system based on attendant propelling model. First, we proposed the model including the pushing power characteristic of an attendant against walking speed and the load characteristic of a wheelchair determined by road resistance. An experiment results for validating the model provide good correspondence. Next, we optimized the power assist PID controller based on the model at both flat surface and + 4deg. slope. As the results, the solved PID controller on try and error basis shows good reduction of the attendant's operating force, in addition, secures safe movement of the wheelchair.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-09-18
著者
-
内山 寛信
関西大学システム理工学部
-
鈴木 立人
舞鶴工業高等専門学校
-
倉田 純一
関西大学システム理工学部
-
鈴木 立人
舞鶴高専
-
村上 佳宏
関西大
-
内山 寛信
関西大 システム理工
-
倉田 純一
関西大 システム理工
-
内山 寛信
関西大
-
倉田 純一
関西大
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