2409 Krigingによる経路設計のための環境地図作成(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
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概要
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This paper describes the methodology of getting the environmental information and path designing for independent moving of mobile robot. The obtained information of obstacles and others by range sensors of mobile robot is treated as the altitude of the potential value. The environmental map is interpolated with the distributed samples' potential value with Kriging. Kriging is one of the spatial data modeling method used mainly in Geostatistics and has impressive ability at spatial interpolation. The path is designed by Potential field method and the method based Traveling Salesman Problem applied Genetic Algorithm. The potency of this proposed method has been verified by simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-21
著者
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小西 康夫
兵庫県立大学大学院
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石垣 博行
兵庫県立大学大学院
-
小西 康夫
兵庫県立大学 大学院機械系工学専攻
-
志水 勇人
姫路工大
-
Konishi Yoshiaki
Nikkiso Co. Ltd.
-
石垣 博行
兵庫県立大学 大学院機械系工学専攻
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石垣 博行
兵庫県立大学 大学院 工学研究科
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石垣 博行
兵庫県大 大学院
-
小西 康夫
兵庫県立大学
-
石垣 博行
兵庫県立大
-
小西 康夫
兵庫県立大
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