ヒューマノイドロボットの脳直結型制御に関する検討
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概要
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BCI (Brain Computer Interface)は人間の手足等の運動器官を用いず,生体信号のみでマン・マシンインタフェースを実現する技術である.本報告では,非侵襲で測定した脳波(EEG)のみを用いてヒューマノイドロボットを制御する,脳直結型制御システムの検討を行う.脳波の特徴量には従来手法におけるα波,β波等の周波数成分ではなく,フラクタル次元を用いる.また,階層型ニューラルネットワークにより脳波の時空間ダイナミクスを実時間で解析し,被験者の意志を判別,ロボットを制御するシステムを提案する.提案するシステムでは,ロボットに対する指令である「動作」,「停止」及び「動作」,「右」の2種類について,90〜100[%]での判別が可能な結果が得られた.また,「動作」,「停止」,「左」,「右」の4種類については30[%]程度の判別が可能である結果が得られ,脳波によるロボット制御可能性が示された.
- 2006-11-07
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