Superquadricsを用いた3次元物体認識の一手法
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概要
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本報告では超二次曲面で表現したモデルを用いてトップダウンに3次元物体認識を行なう手法を提案する.超二次曲面は少ないパラメータで様々な形状を表現できるという特徴があるが,本報告ではさらにtaperingなどの変形関数を組み込んでモデルを記述する.ここで対象にする入力データはスパースな点集合で,誤差や偏りを含んでいる.物体認識を入力データとモデルとのマッチング処理と考え,遺伝的アルゴリズムと最急降下法を組合せた探索手法を用いてモデル,大きさ,姿勢,位置などのパラメータの推定を行なう.シミュレーション実験を行い,本手法がスパースな入力データに対しても有効であることを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1993-09-17
著者
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