極座標パラメータを用いた剛体部品の接続手法に関する考察
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概要
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三次元空間における関節物体のシミュレーション等では, 局所的な変形が可能であるようなモデルが必要である. 従来の可動なモデルとしては, 物体表面を小さな面の集合によって表現したものや, 剛体棒を連結することでつくられた骨格に沿って, 球や楕円体などを並べたものが用いられてきた. しかし表面に基づくモデルでは, 適切な局所座標の設定が難しく, 衝突の検出等の計算が繁雑になる. 一方, 骨格に基づくモデルについては, 局所座標は設定されているが, 表面の厳密さや空間領域の正確さの面で問題があり, 表面積や体積等を解析的に計算することが困難である. 本稿では, 関節において分割された部品を, 局所座標における物体表面のモデルによって表し, 補間曲面の生成によって各部品を接続する手法について考える. 特に, 局所座標の設定が困難である, 分岐を含む部品を用いた場合の接続について検討する.
- 1997-03-06
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