凹凸路面を走行する移動マニピュレータの非線形モデルと軌道追従制御
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概要
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本報告では,凹凸路面を走行する移動マニピュレータの非線形モデルを提案する.提案したモデルにPDコントローラと適応制御コントローラを適用しシミュレーションをおこなう.シミュレーション結果より,水平路面走行時と凹凸路面走行時の手先の軌道追従制御性能を検討する.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 1997-03-13
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