要素動作を学習・生成できる多指筋電義手のニューラル制御
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概要
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従来の筋電義手の研究では, 目的とする課題の開始から終了までの動きを一つの動作パターンとしてニューラルネットワークに学習させていたが, この方法では複雑に変化する動きを制御することは困難である.様々な動きは要素となる動作の組み合わせによって発生するため, 有限の動作情報をもとに新たに動作が生成できるシステムが必要となる.そこで, 動きを作り出す要素となる動作をニューラルネットワークに学習させ, 状況に応じて要素動作の組み合わせ, 融合によって動作を生成する制御システムを提案する.本稿では, 5指の屈曲運動, 曲げた状態を維持する運動, 伸展運動を要素動作としてボルテラニューロンネットワークに学習させて, 動作の生成について調べた.
- 2005-01-22
著者
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