仮想空間でのシミュレーションにより目標値を生成する二足歩行ロボットの制御
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概要
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従来のロボット制御では,設計者は環境が変わる度に動力学計算と軌道計算のためのモデルを作り,経路計画のアルゴリズムを作らなければならない.つまり,設計者の介在なしで最適な動作パターンを見つけ出す二足歩行ロボットの制御システムの実現が期待されている.そこで,人間や霊長類は脳内で運動のシミュレーションを行う能力がある.その能力を参考にし,ロボットの知能内部に複数個の仮想環境を設けたロボット制御方法が提案された.この階段を上るシミュレーションにより,この制御方法の有効性が示唆された.そこで本稿の目的は,階段を降りる最適な動作の生成を確認する.与えられた環境の最適な動作を実現するためにCPGを用い,その結合荷重値をGAによって探索した.シミュレーションを行った結果,階段を降りる動作パターンの生成を確認した.
- 2004-11-20
著者
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横井 博一
九州工業大学
-
横井 博一
九州工業大学大学院・生命体工学研究科
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河野 卓郎
九州工業大学大学院生命体工学専攻
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山下 育民
九州工業大学大学院生命体工学専攻
-
横井 博一
九州工業大学大学院生命体工学研究科
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