四輪操舵車の横滑り角学習用ニューラルネットワークの改善
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
交通事故の原因において,車両の横滑りは大きな問題である.従来の横滑り制御は,車両の非線形性に対応できず,横滑り制御が十分でない.そこでニューラルネットワークを用いた四輪操舵制御の研究がなされたが,既存のニューロンでは速度によって完全な横滑り制御ができない場合がある.本研究の目的は,四輪操舵車の横滑り角を学習させるニューラルネットワークを改善し,完全な横滑り制御を行うことである.そのために本論文では,素子内部に過去の情報を保持することにより,過去の状態から判断することができるボルテラニューロンをニューラルネットワークの素子に用いたボルテラニューロンネットワークを使用し学習能力を向上させ,さらにボルテラニューロンネットワークの入力層に遅延素子を組み込むことにより更なる学習能力の向上を計った.その結果,出力信号と教師信号との誤差2乗和が大きく減少した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-11-20
著者
関連論文
- 2次ボルテラニューロンネットワークによる心電図の非線形予測
- LH_008 独立成分分析を用いた多指筋電義手制御システム(H分野:生体情報科学)
- 健常腕の動作から義手動作を推定する筋電義手補助システム(ニューロH/W)
- 表面筋電位から多様な動作を生成できる多指筋電義手(ニューロH/W)
- 両腕動作の関係を利用する義手制御システム
- 多指筋電義手制御用ニューラルネットワークの汎化能力
- 要素動作を学習・生成できる多指筋電義手のニューラル制御
- D-2-1 実験計画法を用いたニューラルネットワークの最適設計手法の開発(D-2.ニューロコンピューティング,一般セッション)
- 仮想空間でのシミュレーションにより目標値を生成する二足歩行ロボットの制御
- 長期記憶に基づいた人間の単語推測モデル
- 長期記憶のモデルを用いた使い易いメニュー選択システム
- Volterra filter組み込みNeural Networkによる瞬目アーチファクト除去の一手法
- H_003 パターン分析・合成型連想メモリ(H分野:生体情報科学)
- 心電図に対するニューロンネットワークの非線形予測能力の評価(一般講演1A)
- 1E-5 誤差収束型ニューロンネットワークシステムを用いた心電図予測(学習,一般セッション,人工知能と認知科学,情報処理学会創立50周年記念)
- F-054 誤差収束型ニューロンネットワークシステムの収束能力に関する基礎的実験(人工知能・ゲーム,一般論文)
- 並列型ニューロンネットワークの予測出力精度優位性の実験的検討(自律・分散・協調システム,自律・分散・協調システム,一般)
- 入力信号数に対するBPネットワークの学習能力の評価(測位・航法,及び一般)
- 並列化ニューロンネットワークの航空機における予測問題への適用(測位・航法及び一般)
- 人間の単語推測モデルを用いた Web 検索エンジン
- ボルテラニューロンネットワークを用いた車両の横滑り予測システム(ニューロH/W)
- ボルテラネットワークを用いたロボットの制御
- 仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロハードウェア,一般)
- ニューラルコンピュータのための基本素子GH-Folthret
- 階層型運動スキーマによるロボツトハンドの運動多様性の実現
- 人工ニューラルネットワークを用いた移動物体の運転操作の自動化
- 並列分散処理ネットワーク用基本素子の比較
- 介在素子を付加した階層型ニューラルネットワーク
- 横1列に逐次提示された文字と文字音声に時間差ががある場合の提示時間最適配分
- 短期記憶の連続時間モデルの検証
- 短期記憶の連続時間モデルに基づく文字提示時間の最適配分(一般講演-感性・記憶・知的システム-)
- 連続時間モデルによる短期記憶の保持効率の検討
- 短期記憶の連続時間モデルに基づく視覚・音声同時表示での文字提示時間の最適配分
- 音声表示での提示時間最適配分
- 文字音声列の提示速度の検討
- 視覚・音声同時表示における情報提示速度の検討
- 入力ベクトルを領域化する素子の付加による神経回路網の学習能力向上
- 入力ベクトルの論理積情報を検出する素子の付加による神経回路網の学習能力向上
- Folthretによる学習移動ロボット
- ニューラルコンピュータ用基本素子連続時間Folthretを用いた学習自動車の基礎的検討
- GH-Folthretによる手書き数字の認識
- 学習距離素子に関する基礎的検討
- 二足歩行ロボットのニューラル制御に関する基礎的検討
- 並列分散処理ネットワークのための新素子 : 学習距離積素子
- ニューラルコンピュータ用基本素子Folthretによるパターン認識
- 二足歩行ロボットのための仮想学習システム(一般,「ニューロハードウェア」及び「一般」)
- パターン分析型連想メモリ
- コラムの階層的な結合による連想メモリの実現
- 距離情報に基づく介在素子を持つ階層型ニューラルネットワーク
- 指関節角度間の相関関係を用いた筋電義手制御システム
- 両腕の動作間の関係を学習する多自由度の筋電義手の研究(一般講演)
- 多自由度筋電義手における動作生成システム
- 両腕動作の相関関係を利用した新しい筋電義手 : 相関関係制御と筋電制御の組み合わせ
- 両腕動作の相関関係を利用する筋電義手の研究開発(一般講演,医療の将来とソフトコンピューティング)
- 想像し学習する制御システムの二足歩行ロボットへの応用(ニューロH/W)
- 視覚表示での提示時間最適配分
- 誤差逆伝搬学習用Folthret
- フーリエ級数型学習しきい素子 - Folthret -
- Folthretの電子回路化
- 短期記憶の連続時間モデルに基づいた文字列の最適提示速度
- 四輪操舵車の横滑り角学習用ニューラルネットワークの改善
- D-2-1 汎化能力向上を目的としたニューラルネットワークの最適設計(D-2.ニューロコンピューティング,一般セッション)
- ニューラルネットワーク用基本素子Folthretによる超大規模コラムネットワークのハードウェア化(企画セッション : ニューロハードウェア)
- ニューラルネットワーク用基本素子 Folthret による超大規模コラムネットワークのハードウェア化
- 超大規模ニューラルネットワークのFolthretによる実現法
- 人工ニューラルネットワークの大規模化(一般講演)
- リーマン幾何学を用いた人工ニューラルネットワークの汎化機能の評価法
- 多様な運転操作が可能な自動駐車システム(ニューロH/W)
- 筋電義手のための両腕協調動作生成システムによる日常生活で行う動作の生成