特徴点対応に基づく複数平面と運動パラメータの同時推定
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概要
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画像上で密に得られている特徴点対応に基づき, パラメトリックモデルとして複数平面から構成される剛体の3次元運動と形状を推定する問題を扱い, 平面のクラスタリングとパラメータ推定を同時に行なう手法を提案する. 本稿では従来の単一平面, 2フレーム間の運動に関する統計的に最適な推定手法を, 複数平面, 複数フレームの問題に最適性を保持したまま拡張することを考える. その際に問題となるのは, 各特徴点がどの平面に含まれるかというクラスタリング問題である. そこで本手法では, 各特徴点における検出誤差が正規分布に従うと仮定し, 各特徴点が正規混合分布を成していると考え, EMアルゴリズムを用いて最適なクラスタリングを行なうとともに, それに基づいてパラメータ推定を行なうものである. また, シミュレーション実験によって本手法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1999-07-16
著者
-
皆川 明洋
東京都立大学大学院工学研究科
-
田川 憲男
東京都立大学大学院工学研究科
-
守屋 正
首都大学東京
-
守屋 正
東京都立大学大学院工学研究科
-
守屋 正
首都大学東京システムデザイン学部
-
堀江 裕
東京都立大学大学院工学研究科
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